Início Rápido: Antes de Começar
Leia isto antes de ligar o K1. Esta página cobre a lista completa de verificação de hardware, requisitos de segurança, estimativas de tempo, pré-requisitos de software e opções de simulação. A configuração do humanoide é mais complexa do que a de um braço robótico de mesa — planeje-se adequadamente.
Segurança Antes de Tudo
O Booster K1 é um humanoide bípede de tamanho real pesando aproximadamente 55 kg. Ao contrário de um braço robótico de mesa, ele pode cair, balançar membros e causar ferimentos graves se operado incorretamente. Essas regras são inegociáveis.
Veja o página de Segurança completa para protocolos detalhados de espaço de trabalho, requisitos de EPI e procedimentos de resposta a incidentes.
Quanto Tempo Isso Leva?
A configuração humanoide é significativamente mais envolvente do que um braço de mesa. Planeje pelo menos dois dias. Não apresse os passos de segurança e calibração.
Tempo total do primeiro dia: aproximadamente 4 horas para configuração inicial e primeiro teste de locomoção. A coleta de dados e a configuração de teleoperação geralmente requerem uma segunda sessão.
Lista de verificação de hardware
Tudo que deve estar presente antes de ligar o K1. Não pule itens. Itens marcados como "na caixa" são enviados com o K1.
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Unidade Booster K1 Na caixa — humanoide bipedal em tamanho real, 22 DOF, ~55 kg. Manuseie a embalagem com pelo menos duas pessoas.
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Fonte de alimentação e cabo CA Na caixa — bloco de energia proprietário Booster. Verifique se está intacto. Não substitua por uma fonte de terceiros.
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Unidade de parada de emergência (e-stop) Na caixa — botão e-stop com fio. Teste-o durante cada sessão antes de iniciar o movimento. Isso é obrigatório.
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Cabo de rede (Cat5e ou melhor, ≥2 m) Não incluído — conecta seu PC host diretamente à porta Ethernet do K1. O K1 usa uma interface Ethernet com fio em 192.168.10.102; seu PC deve estar configurado para 192.168.10.10.
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Tapete de segurança (≥4 m × 4 m, espuma ou borracha) Não incluído — necessário embaixo e ao redor do K1 durante todas as sessões. Um tapete de queda de ginástica ou piso de borracha funciona bem. Isso protege tanto o robô quanto as pessoas.
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Área de piso livre de 3 m × 3 m Não incluído — remova todos os móveis, cabos e objetos da área operacional. Prenda qualquer cabo que atravesse o chão.
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PC host rodando Ubuntu 22.04 Não incluído — instalação nativa do Ubuntu recomendada. Mínimo: 16 GB de RAM, 100 GB de disco, Intel i7 ou equivalente. Baixar Ubuntu →
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Uma segunda pessoa (observador) Necessário durante todos os testes de locomoção — nunca opere o modo WALK ou CUSTOM sozinho. O papel do observador é acionar o e-stop se necessário.
O que instalar antes de começar
A Página de software detalha cada passo em detalhes. Este é o resumo para que você possa se preparar com antecedência.
Sistema Operacional
Ubuntu 22.04 LTS (Jammy). Necessário para compatibilidade com ROS2 Humble e o Booster SDK. macOS e Windows não são suportados para operação de hardware.
Python
Python 3.10+ (incluído no Ubuntu 22.04). Instale pip e venv:
sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -yBooster SDK
pip install booster_robotics_sdk_pythonO pacote oficial do PyPI. Fornece a interface Python para todos os modos de controle K1. Veja o Página de software para a configuração completa.
ROS2 Humble
Necessário para integração de controle de corpo inteiro e a ponte ros2_control. A instalação completa leva cerca de 20 minutos:
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
ros-humble-ros2-controllers -ySimulação (opcional — nenhum hardware necessário)
MuJoCo e NVIDIA Isaac Sim suportam o modelo URDF Booster K1 (incluído com o SDK). Você pode testar políticas de locomoção e controle de parte superior do corpo na simulação antes de implantar no robô real:
pip install mujoco
# Clone the K1 MuJoCo model
git clone https://github.com/BoosterRobotics/booster_gym.git
python booster_gym/examples/walk_sim.pyO suporte a humanoides de Isaac Sim requer uma GPU NVIDIA e licença Isaac. Veja o Software → Seção de Simulação para configuração.
O que Você Pode Fazer Após a Configuração Completa
Após completar todas as etapas de configuração — segurança, rede, SDK, locomoção e teleoperação — você poderá:
Como Obter Ajuda
A configuração de humanoides tem mais área de superfície do que um braço de mesa. Use esses recursos quando você ficar preso.
Fórum SVRC
Perguntas pós-configuração, compartilhe compilações e obtenha respostas da comunidade e da equipe SVRC. Inclua sua versão do Ubuntu e a mensagem de erro exata.
Problemas do GitHub
Bugs do SDK, perguntas sobre a API e problemas específicos de hardware. Verifique problemas existentes antes de abrir um novo.
Fórum Geral
Questões mais amplas sobre robótica humanoide e ML. Marque sua postagem com "booster-k1" para um roteamento mais rápido.
Suporte Direto
Entre em contato com a equipe do SVRC para problemas de hardware, perguntas sobre garantia e solicitações de suporte empresarial.