Guia de Configuração do Booster K1

Requisitos de espaço de trabalho

• Área mínima do piso: Superfície clara, dura e nivelada de 3 m × 3 m
• Altura do teto: Mínimo de 2,2m
• Sem obstáculos dentro do raio de operação durante o modo CAMINHAR
• Parada de emergência: Certifique-se de que o controle remoto está carregado e ao alcance antes de ligar
• Dispositivo de elevação: Necessário para o desenvolvimento do modo PERSONALIZADO — o robô deve ser suspenso antes de entrar no controle de nível de junta

Lista de verificação de desembalagem

• Inspecione todas as 22 juntas em busca de danos de transporte — mova cada uma gentilmente à mão no estado ÚMIDO
• Verifique se o cabo Ethernet está incluído e se sua estação de trabalho possui uma porta com fio livre
• Carregue completamente o controle remoto antes do primeiro uso
• Leia o Manual de Instruções do Booster Robotics K1 incluído na caixa

Configure sua interface Ethernet

O IP com fio padrão do K1 é 192.168.10.102Configure a interface de rede com fio do seu computador para:

• Endereço IP: 192.168.10.10
• Máscara de sub-rede: 255.255.255.0
• Gateway: 192.168.10.1

Verifique a conectividade

ping 192.168.10.102   # should respond with <5ms latency on wired

Inspecione o status de inicialização via SSH

ssh booster@192.168.10.102   # password: 123456
booster-cli launch -c status   # confirm service is running

Instale o SDK Booster

O SDK oficial do Python é distribuído no PyPI e requer Python 3.8 ou posterior.

pip install booster_robotics_sdk_python --user

Primeira conexão do SDK e leitura de status

import booster

client = booster.BoosterClient("192.168.10.102")
status = client.get_robot_status()

print(f"Mode:    {status.mode}")
print(f"Battery: {status.battery_percentage:.1f}%")
print(f"IMU:     {status.imu_status}")

Gerencie o serviço do robô (SSH)

booster-cli launch -c start     # start service
booster-cli launch -c stop      # stop service
booster-cli launch -c restart   # restart service

cat /opt/booster/version.txt    # check firmware version

Sequência de transição de modo: DAMP → PREP → WALK

Sempre siga esta sequência exata. Nunca pule o PREP ou vá diretamente de DAMP para WALK.

import booster
import time

client = booster.BoosterClient("192.168.10.102")

# Step 1: Enter PREP — robot stands and holds position
client.change_mode(booster.Mode.PREP)
time.sleep(3)   # IMPORTANT: wait full 3s for balance stabilization
print("Robot standing in PREP mode.")

# Step 2: Enter WALK mode
client.change_mode(booster.Mode.WALK)
time.sleep(2)

# Step 3: Walk forward slowly
client.walk(0.2, 0.0, 0.0)   # forward 0.2 m/s
time.sleep(3)
client.walk(0.0, 0.0, 0.0)   # stop

# Return to standing
client.change_mode(booster.Mode.PREP)

Parâmetros de velocidade de caminhada

A client.walk(forward, lateral, angular) chamada aceita:

• para frente: −0,5 a +0,5 m/s (positivo = para frente)
• lateral: −0,5 a +0,5 m/s (positivo = para a direita)
• angular: −1,0 a +1,0 rad/s (positivo = virar à esquerda)

Atalhos do controle remoto

• LT + INÍCIO: Entre no modo PREP
• RT + A: Entrar no modo CAMINHAR (a partir do PREP)
• LT + VOLTAR: Entre no modo DAMP
• Stick esquerdo: Direção da caminhada · Stick direito: Virar
• D-Pad: Movimento da cabeça

Ações predefinidas (modo ANDAR)

client.play_action("wave")            # wave hand
client.play_action("handshake")       # handshake
client.play_action("bow")             # bow
client.play_action("fortune_cat")     # fortune cat pose
client.play_action("new_year_dance")  # new year dance
client.play_action("rock_dance")      # rock dance

Controle de pose da cabeça

Controle de yaw da cabeça (±90°) e pitch (−40° a +30°) usando set_head_pose(yaw_rad, pitch_rad). Converta graus para radianos primeiro:

import math

def deg2rad(d): return d * math.pi / 180.0

# Look 30° left and 10° down
client.set_head_pose(deg2rad(30), deg2rad(-10))

# Return to center
client.set_head_pose(0.0, 0.0)

Modo PERSONALIZADO — controle direto das articulações

# Enter CUSTOM mode from PREP only, with robot on lifting device
client.change_mode(booster.Mode.CUSTOM)

# Joint indexing: j1=head_yaw, j2=head_pitch, j3–j22=body joints
# Refer to K1 Instruction Manual for full joint map

Modos de agente integrados

client.enter_agent("default")   # Booster default agent
client.enter_agent("soccer")    # soccer agent
client.enter_agent("hi_chat")   # conversational AI agent
client.enter_agent("dance")     # dance agent

A k1_agent.py O script conecta o Booster K1 à plataforma RoboticsCenter via WebSocket, permitindo operação remota, monitoramento de articulações e coleta de dados de demonstração a partir de um navegador.

Instale e inicie o agente

pip install websockets

# Real hardware
python k1_agent.py \
  --backend wss://your-backend.run.app \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id k1-lab-01 \
  --telemetry-hz 8

# Mock mode — no K1 hardware required
python k1_agent.py \
  --backend ws://localhost:8000 \
  --session test-session \
  --mock

Telemetria transmitida pelo agente (8 Hz padrão)

• Ângulos das articulações para 6 articulações primárias em graus (j1–j6)
• Estados do motor: posição, RPM, temperatura por motor
• Componentes da velocidade de caminhada: vx, vy, wz
• Porcentagem da bateria e string do modo atual
• Nome do agente ativo (Padrão / Futebol / Dança / HiChat)
• Timestamp em milissegundos para alinhamento de quadros