Comunidade Booster K1

Como faço para conectar ao Booster K1 via Ethernet?

Conecte a interface Ethernet do seu computador à porta com fio do K1 e defina o IP do seu computador para 192.168.10.10 com máscara de rede 255.255.255.0 e portal 192.168.10.1. O IP com fio padrão do robô é 192.168.10.102. Confirme a conectividade com ping 192.168.10.102, então instancie o cliente SDK: client = booster.BoosterClient('192.168.10.102').

Qual é a sequência correta de transição de modo para o Booster K1?

Sempre siga a sequência: DAMP → PREP → WALK. Chame client.change_mode(booster.Mode.PREP) primeiro e aguarde pelo menos 2–3 segundos para o robô ficar em pé e se estabilizar. Só então chame client.change_mode(booster.Mode.WALK)Pular o modo PREP e ir diretamente para o modo WALK a partir do DAMP não é recomendado e pode causar instabilidade.

O modo CUSTOM, que permite o controle direto em nível de junta, deve ser acessado apenas a partir do modo PREP e somente quando o robô estiver fisicamente suportado por um dispositivo de elevação.

O que o modo CUSTOM permite no Booster K1?

O modo CUSTOM (client.change_mode(booster.Mode.CUSTOM)) contorna o controlador de caminhada de alto nível e dá acesso direto a todas as 22 juntas para comandos de posição, velocidade e torque por junta. É destinado a pesquisas avançadas — manipulação de corpo inteiro, experimentos de loco-manipulação e desenvolvimento de marcha personalizada.

Como todos os governadores de segurança são reduzidos no modo CUSTOM, a Booster Robotics exige que o robô esteja suspenso em um dispositivo de elevação durante o desenvolvimento.

Como faço para ler o nível da bateria e os dados do IMU do Booster K1?

Chamar client.get_robot_status() para recuperar um objeto de status com battery_percentage (float, 0–100), mode, e imu_status campos. O bridge teleop k1_agent.py encaminha battery_pct, componentes de velocidade de caminhada, modo ativo e ângulos das juntas a uma taxa de telemetria configurável (padrão 8 Hz) para o painel da plataforma via WebSocket.

Posso executar o código do Booster K1 sem o robô físico?

Sim. O script k1_agent.py incluído na plataforma RoboticsCenter contém uma --mock flag que simula a telemetria do K1, incluindo ângulos das juntas, consumo de bateria e velocidade de caminhada sem conectar ao hardware real. Execute: python k1_agent.py --mock --session YOUR_SESSION_ID. Todos os recursos da plataforma teleop — gráficos de juntas, controles de caminhada, exibição de modo — funcionam de forma idêntica no modo simulado.

Como faço para controlar a rotação e a inclinação da cabeça no Booster K1?

Usar client.set_head_pose(yaw_rad, pitch_rad). O intervalo de rotação é aproximadamente −60° a +60° (−1,05 a +1,05 rad) e o intervalo de inclinação é de −30° a +30° (−0,52 a +0,52 rad). Na bridge da plataforma k1_agent.py, a pose da cabeça também é controlável via cartesian_move comandos com axis='ry' (rotação) e axis='rx' (inclinação), ou por comandos de voz como "olhe para a esquerda" ou "olhe para cima".

O robô entra no modo PROTECT imediatamente. O que devo fazer?

O modo PROTECT é acionado automaticamente em condições de falha: superfície não plana, erro de posição da junta ou queda de comunicação. Coloque o robô em uma superfície dura e plana e reinicie o serviço do robô via SSH: booster-cli launch -c restart. Aguarde um ciclo completo de inicialização antes de reconectar. Verifique se a sua configuração de Ethernet está correta e se o ping para 192.168.10.102 é estável.

Como posso coletar logs de diagnóstico?

Acesse o robô via SSH e execute: booster-cli log -st YYYYMMDD-HHMMSS -et YYYYMMDD-HHMMSS -o /home/booster/Documents. Compartilhe o log com o suporte da SVRC ou publique no fórum da comunidade com a saída do log SSH e a versão do SDK.