Robô Humanoide em Tamanho Real
Especificações do Booster K1
Especificações técnicas completas extraídas da documentação do desenvolvedor do Booster Robotics K1.
Física e Cinemática
| Fornecedor | Booster Robotics |
| Modelo | K1 |
| Fator de Forma | Humanoide bípede de corpo inteiro |
| DOF total | 22 |
| DOF da cabeça | 2 — guinada (pan) e inclinação (tilt) |
| Faixa de guinada da cabeça | aprox. −90° a +90° |
| Faixa de inclinação da cabeça | aprox. −40° a +30° |
| DOF do braço | Múltiplos por braço (bilateral) |
| DOF da perna | Cinemática bípede completa por perna |
Modos de Controle
| DAMP | Amortecimento passivo — estado padrão de energia ligada e desligada |
| PREP | O robô fica em pé e mantém a posição usando o controlador de equilíbrio |
| WALK | Controlador de marcha bipedal completo — aceita comandos de velocidade e ação |
| CUSTOM | Controle direto de junta de 22 DOF para pesquisa (dispositivo de levantamento necessário) |
| PROTECT | Estado de falha — entrou automaticamente, requer limpeza de falha |
| Método SDK | client.change_mode(booster.Mode.PREP) |
Caminhada e Locomoção
| Velocidade de Caminhada (frente/trás) | −0,5 a +0,5 m/s |
| Velocidade de Caminhada (lateral) | −0,5 a +0,5 m/s |
| Velocidade de Rotação | −1,0 a +1,0 rad/s |
| API de Caminhada | client.walk(forward, lateral, angular) |
Conectividade e Rede
| Interface de rede | Ethernet com fio |
| IP padrão com fio | 192.168.10.102 |
| IP do computador (com fio) | 192.168.10.10 / netmask 255.255.255.0 |
| Sem fio | Via aplicativo Booster (IP atribuído dinamicamente) |
| Acesso SSH | ssh booster@192.168.10.102 · senha: 123456 |
Software e SDK
| Pacote SDK | booster_robotics_sdk_python (PyPI) |
| Versão do Python | 3.8+ |
| ROS2 | Modelo URDF + padrão de nó de ponte |
| Sistema de Agente | Padrão, Futebol, HiChat, Dança, Dança do Leão |
| Agente de Plataforma | k1_agent.py |
| Repositório SDK Oficial | github.com/BoosterRobotics/booster_robotics_sdk |
Telemetria
| Nível da Bateria | status.battery_percentage (float, 0–100) |
| Dados IMU | status.imu_status |
| Taxa de Telemetria Padrão | 8 Hz (configurável via --telemetry-hz) |
| Telemetria de Juntas | 6 ângulos de juntas primárias em graus (j1–j6) |
| Estados do Motor | Posição, RPM, temperatura por motor |
| Velocidade de Caminhada | Componentes vx, vy, wz |
Tópicos ROS2 (Convenção)
/k1/joint_states | sensor_msgs/JointState — posições e velocidades de juntas de 22-DOF |
/cmd_vel | geometry_msgs/Twist — comandos de velocidade de caminhada |
/k1/battery | sensor_msgs/BatteryState — porcentagem da bateria |
/k1/imu | sensor_msgs/Imu — orientação e velocidade angular do IMU |