RCSV UMI

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RCSV UMI は、オープンソースの Universal Manipulation Interface（UMI）リファレンス設計に基づいて製作されたハンドヘルド型データ収集グリッパーです。各ユニットには、UMI 設計で指定されたカメラである GoPro Hero 9 リストカメラと Max Lens Mod 1.0 が付属します。その他の GoPro モデルには対応しておらず、microSD カードは付属しません。6-DOF の姿勢はカメラのビジュアル慣性 SLAM から取得し、指に貼った ArUco タグでグリッパーの開き幅を計測します。収集したデータは、ストロークが 85 mm を超える平行グリッパーを備えたロボットアーム（UR5e や Franka など）に展開できます。