クイックスタート: 始める前に

SO-101は Feetech STS3215 シリアルバスサーボ — OpenArm のような CAN バスモーターではありません。 これには 2 つの大きな影響があります。

• よりシンプルな配線： 6 つのサーボはすべて、単一の 3 Mbps USB シリアル バス上でデイジーチェーン接続されます。 USB ケーブル 1 本で PC に接続します。 SocketCAN ドライバー、カーネル モジュール、インターフェイスの起動はありません。
• どの OS でも動作します: macOS、Windows、Linux がすべてサポートされています。 Ubuntu やネイティブ Linux のインストールは必要ありません。

トレードオフは、ペイロードの低下 (250 g 対 1 kg) と制御帯域幅の低下です。SO-101 は、卓上でのピック アンド プレイスや模倣学習のためのデータ収集に最適です。 これは数十の学術研究室で使用されており、LeRobot コミュニティで最も一般的なアームです。

Python 3.10+

必須。 からインストールします python.org Windows/macOS の場合は、Linux のシステム パッケージ マネージャーを使用してください。 確認する：

python --version   # or python3 --version
# Should show Python 3.10.x or higher

ルロボット

SO-101 で制御、校正、記録するために必要な唯一のライブラリです。 仮想環境にインストールします。

python -m venv ~/.venvs/so101
source ~/.venvs/so101/bin/activate   # Windows: .venvs\so101\Scripts\activate
pip install lerobot

LeRobot には、SO-101 ロボット構成、サーボ校正スクリプト、および完全なデータ記録パイプラインが含まれています。 を参照してください。 ソフトウェアページ 完全なセットアップのために。

USBシリアルドライバー

Windows では、サーボ コントローラー ボードに応じて CP2102 または CH340 ドライバーをインストールします。 macOS と Linux では、通常、ドライバーが含まれています。 チェック：

# Linux / macOS — look for the device
ls /dev/ttyUSB* /dev/tty.usbserial*

# Windows — check Device Manager for "USB Serial Device"

ROSは不要

SO-101 は、USB シリアル経由の LeRobot の Python インターフェイス経由で完全に動作します。 ROS2、SocketCAN、またはカーネル ドライバーは必要ありません。 これは、初心者にとって CAN バス アームと比較した主な利点です。