コミュニティとサポート

完全な部品表、印刷用の STL ファイル、および組み立て説明書は、 GitHub の HuggingFace LeRobot リポジトリ。 リポジトリで「SO-101」を検索します。 Feetech STS3215 サーボは、Feetech から直接購入することも、Amazon や AliExpress などの一般的な電子機器サプライヤーから購入することもできます。

はい、ネイティブです。 SO-101 は、追加のプラグインを必要とせず、HuggingFace LeRobot によって直接サポートされています。 LeRobotをインストールして使用する --robot.type=so101 すべての CLI コマンドで:

pip install lerobot
# or:
uv pip install lerobot

python lerobot/scripts/calibrate.py --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyACM0

インストール後に手動での登録や追加の構成は必要ありません。

はい。 1 台の SO-101 をリーダー アームとして使用し、2 台目の SO-101 (または DK1 リーダー アーム) を入力デバイスとして使用します。 どちらも USB シリアル経由で接続し、LeRobot によってネイティブにサポートされます。 DK1 リーダーを使用した両手フォロワーのセットアップについては、 DK1ページ 完全な構成の詳細については、

Linux の場合、USB シリアル ポートは次のとおりです。 /dev/ttyACM* ユーザーが dialout グループ。 次のコマンドを実行し、ログアウトして再度ログインします。

sudo usermod -aG dialout $USER

または、次のようにして一時的なアクセスを許可します。 sudo chmod 666 /dev/ttyACM0。 それでもポートが表示されない場合は、CH340 または CP2102 USB-to-serial ドライバーがインストールされていることを確認してください。 macOS では、CH340 ドライバーを個別にインストールする必要がある場合があります。

このチェックリストを次の順序で実行してください。

1. 12V 電源が接続されており、極性が正しいことを確認してください。
2. USB ケーブルが PC とサーボバスアダプタにしっかりと接続されていることを確認します
3. コマンドで正しいポートを使用していることを確認してください (実行 find_motors_bus_port.py)
4. 各サーボに一意の ID (ベースから先端まで 1 ～ 6) があることを確認します。ID が重複すると通信エラーが発生します。
5. キャリブレーションを再実行します。 python lerobot/scripts/calibrate.py --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyACM0
6. サーボケーブル接続に緩みや逆コネクタがないか点検します。

すべての USB Web カメラは、LeRobot の組み込み OpenCV カメラ ドライバーで動作します。 使用 --robot.cameras.top.type=opencv そして --robot.cameras.top.index=0 で record.py 指示。

深度対応のデータ収集の場合、 OAK-D (ルクソニス) そして インテル リアルセンス D435 はコミュニティ推奨のオプションです。 これらは 30 fps で RGB + 深度を提供し、LeRobot カメラ ドライバーでサポートされます。