SO-101 セキュリティ

安全ガイドライン

初めて SO-101 の電源を入れる前に、これらのガイドラインをお読みください。 アームは軽量ですが、サーボは誤って操作すると怪我や損傷を引き起こすほどの力を加える可能性があります。

サーボ保護

Feetech STS3215 サーボは、SO-101 の中で最も敏感なコンポーネントです。 取り扱いを誤ると、ギアが剥がれたり、巻線が焼き切れたりする可能性があります。

⚠
電源が入っている間はバックドライブしないでください 力が加えられているときにジョイントを手動で強制的に動かすと、サーボ ギアボックスが損傷する可能性があります。 手でアームの位置を変える前に、必ず電源を切ってください。
  • アームに電力が供給されている間はジョイントを手動でオーバーライドしないでください。常に最初にソフトウェア停止コマンドを送信してください。
  • ジョイントの移動制限に繰り返し到達しないようにしてください。 物理的な制限の前に停止するようにソフトウェア制限を構成する
  • サーボからカチカチ音やゴリゴリ音が発生した場合は、直ちに動作を停止し、ギアに損傷がないか点検してください。
  • 長時間の記録セッションの間にサーボを冷却します。高負荷の位置が続くと熱が発生します。
  • アームを完全に伸ばした状態で定格ペイロード (約 500 g) を超えないようにしてください。

電力の安全性

SO-101 は DC12V で動作します。 電圧が間違っていたり極性が逆だと、サーボが永久に損傷する可能性があります。

⚠
接続する前に極性を確認してください 初めて使用する前に、電源コネクタの極性がサーボバスの極性と一致していることを確認してください。 極性を逆にすると、警告が表示されずにすべてのサーボが同時に破壊される可能性があります。
  • 定格 3A 以上の安定化 12V DC 電源を使用してください。
  • ノートパソコンの充電器や非規制電源を代用として決して使用しないでください。
  • 再組み立て後に電源を入れる前に、すべてのサーボ ケーブル接続を検査してください。
  • 作業場を乾燥した状態に保ちます。液体の近くでは絶対に作業しないでください。
  • 12V 電源の手動遮断として、アクセス可能なスイッチを備えた電源タップを使用します。

ビルドの品質とメンテナンス

SO-101 は 3D プリントされた構造部品を使用しています。 印刷品質と組み立ての厳重さは、安全な操作に直接影響します。

  • 最初の組み立て後にすべてのネジを再確認します - 最初の操作中に振動によりハードウェアが緩む可能性があります
  • すべてのサーボ取り付けネジを毎月、または衝突後に点検してください。
  • 印刷部品、特に接合界面での層の剥離または亀裂を確認します。
  • 作業を続行する前に、目に見える応力亀裂が見られる印刷部品を交換してください。
  • 構造部品には最低 20% の充填密度を使用します。 サーボマウントには40%以上を推奨

ワークスペースのセットアップ

SO-101 は軽量のアームですが、ベースが固定されていないと高速動作中に傾いたり滑ったりする可能性があり、危険が生じます。

  • 最初に電源を入れる前に、ベースを頑丈なテーブルにしっかりとボルトまたはクランプで固定します。
  • 電動操作中は、腕の届く範囲に手や物体が入らないようにしてください。
  • アームの周囲に明確な作業スペース領域を定義します。アームが衝突する可能性のある乱雑さを避けます。
  • 教室または研究室で使用する場合は、最初のテスト中に常に 2 人目の人が同席するか見えるようにしてください。
  • USB ケーブルと電源ケーブルを接続経路から離して配線し、引っかかりを防止します

校正要件

キャリブレーションによりサーボのゼロ位置が設定されます。 キャリブレーションを行わずに操作したり、古いキャリブレーション データを使用して操作すると、アームが予期せず動作する可能性があります。

再組み立て後は必ず再調整してください。 ジョイントを分解した場合は再実行してください calibrate.py --robot.type=so101 アームを操作する前に。 以前の構成から保存されたキャリブレーション データにより、不正確なジョイント ゼロが生成されます。
  • 組み立て後の最初の電源投入時にキャリブレーションを実行
  • ジョイントの分解、サーボの交換、または衝突の後に再校正します。
  • 記録する前に、すべてのジョイントが障害物なくキャリブレーション位置に到達していることを確認してください。

緊急時の対応

SO-101 にはハードウェア非常停止はありません。 以下のソフトウェアおよびハードウェアの方法を使用してください。

⚠
非常停止 USB ケーブルを外すと、アームへの通信が直ちに切断されます。 アームは電源が遮断されるまで現在の位置を保持します。 完全に電源を切るには、12V 電源を切断します。
  • ソフトウェア停止: lerobot スクリプトを実行しているターミナルで Ctrl+C を押すと、アームがサーボ トルクを無効にしてぐったりと動きます。
  • ハードウェア停止: USB ケーブルを抜きます - アームは位置を保持しますが、コマンドの受信を停止します
  • 完全に電源を切る: 12V 電源を抜きます - すべてのサーボが解除されます。 腕が重力で落ちないように、これを行う前に腕を支えてください。
  • USB ケーブルや電源スイッチにすぐに手が届くように、作業スペースを片付けてください。

セットアップに戻る

完全なアセンブリとソフトウェアのウォークスルーについては、セットアップ ガイドに従ってください。

セットアップガイド コミュニティとよくある質問 SO-101 ハブ