SO-101
技術仕様
SO-101 オープンソース ロボット アームのハードウェアおよびソフトウェアの完全な仕様。
機械式
機械式
| パラメータ | 価値 |
|---|---|
| 自由度 | 6自由度 アームジョイント5個+グリッパー1個 |
| アクチュエーター | フィーテック STS3215 シリアルバスサーボ、ストールトルク15kg・cm |
| 到着 | ～500mm |
| ペイロード | ～500g 腕のポーズとサーボ温度によって変化します |
| 重量（腕のみ） | ～800g 印刷素材によって異なります。 PLA の典型的な |
| ビルドマテリアル | 3D プリント PLA + 既製のハードウェア |
| ジョイントタイプ | 回転（全関節） |
| URDF が利用可能 | はい — コミュニティによって管理され、LeRobot リポジトリに含まれています |
電気
電気
| パラメータ | 価値 |
|---|---|
| 入力電圧 | DC12V 3A以上の電源を推奨 |
| サーボバス | Feetech STS シリアル バス (デイジーチェーン接続) |
| PCインターフェース | USB-シリアルアダプター CH340 または CP2102 チップ |
| コネクタ | JST スタイルのサーボ コネクタ (STS3215 規格に準拠) |
| 極性保護 | 内蔵なし - 最初の接続前に極性を確認してください |
ソフトウェア
通信とソフトウェア
| パラメータ | 価値 |
|---|---|
| コミュニケーション | USBシリアル /dev/ttyACM* on Linux, /dev/tty.usbserial-* on macOS |
| デフォルトのボーレート | 115200ボー |
| LeRobot デバイスの種類 | so101
すべての LeRobot CLI コマンドで --robot.type=so101 を使用してください
|
| SDK | HuggingFace LeRobot (pip インストール LeRobot) |
| Pythonのバージョン | 3.10+ |
| OSサポート | Linux (Ubuntu 22.04+)、macOS |
| データ形式 | LeRobot データセット形式 (Parquet + ビデオ、HuggingFace Hub 互換) |
| シミュレーション | MuJoCo と PyBullet の統合に URDF が利用可能 |
構築とコスト
構築とコスト
| パラメータ | 価値 |
|---|---|
| DIY 構築コスト | ~100～200 米ドル サーボソース、プリントフィラメント、地域によって異なります |
| BOM ソース | HuggingFace LeRobot GitHub リポジトリ |
| 印刷可能な部品 | SO-101 GitHub リポジトリで利用可能な STL ファイル |
| オープンソースライセンス | Apache 2.0 (LeRobot経由) |
| 先代 | SO-100 (SO-101 はサーボマウントが改良された最新バージョンです) |
部品の入手先: 完全な部品表は、 HuggingFace LeRobot リポジトリ。 「SO-101」を検索して、現在の BOM および STL ファイルを見つけます。 サーボは、Feetech から直接、または一般的な電子機器サプライヤー経由で調達できます。
BOM
部品表
完全なフォロワー + リーダー遠隔操作セット用の既製コンポーネント。 すべての構造部品は、STL ファイルから 3D プリントされます。 SO-ARM100 GitHub リポジトリ.
| 成分 | 数量（2アームセット） | 単位コスト (米国) | ソース |
|---|---|---|---|
| STS3215 7.4V 1/345 ギア (C001) — フォロワージョイント & リーダーショルダー | 7 | 1 回あたり ~13.89 ドル | アリババ |
| STS3215 7.4V 1/191 ギア (C044) — リーダーベースおよびエルボ | 2 | 1 回あたり ~13.89 ドル | アリババ |
| STS3215 7.4V 1/147 ギア (C046) — リーダーリストおよびグリッパー | 3 | 1 回あたり ~13.89 ドル | アリババ |
| ウェーブシェアモーター制御ボード | 2 | 1 回あたり ~10.60 ドル | アマゾン/秋月 |
| USB-C ケーブル (2 パック) | 1 | ~$7.00 | アマゾン |
| 5V DC電源 | 2 | 1 回あたり ~$10.00 | アマゾン |
| テーブル クランプ (4 個パック) | 1 | ~$9.00 | アマゾン |
| ドライバーセット (プラス #0 & #1) | 1 | ~$6.00 | アマゾン |
| 3D プリントされた構造部品 (PLA+ フィラメント) | — | フィラメントコストのみ | 自分自身を印刷します (リポジトリ内の STL) |
作動
リーダーアームのギア比
フォロアアームは、6 つのジョイントすべてに均一な 1/345 ギア比を使用しています (STS3215 C001)。 リーダー アームは 3 つの異なるギア比を使用して、後進性と自重を支える能力のバランスをとります。
| ジョイント | モーター | ギア比 | 部品コード |
|---|---|---|---|
| ベース/ショルダーパン | STS3215 7.4V | 1 / 191 | C044 |
| ショルダーリフト | STS3215 7.4V | 1 / 345 | C001 |
| エルボーフレックス | STS3215 7.4V | 1 / 191 | C044 |
| リストフレックス | STS3215 7.4V | 1 / 147 | C046 |
| リストロール | STS3215 7.4V | 1 / 147 | C046 |
| グリッパー | STS3215 7.4V | 1 / 147 | C046 |
レシオが低い = バックドライブしやすくなります。 オペレーターが最も頻繁に動かす関節 (手首、グリッパー) は、抵抗を軽くするために 1/147 を使用します。 肩部は1/345を採用し、腕の自重を支えるトルクを強化。 フォロワーアームは最大のストールトルクを実現するために随所に1/345を使用しています。
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OpenArm 1 や DK1 Bimanual Kit など、プラットフォーム上の他のアームと SO-101 がどのように重なるかをご覧ください。
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