SO-101 ロボットアーム
ロボット学習への最も手頃なパス。 それを構築し、調整し、午後には LeRobot を使用して模倣学習データの収集を開始します。
lerobot、キャリブレーションを実行し、データの収集を開始します。
セットアップの手順
手持ちのパーツから初めてのデータ収集まで。 3D プリント時間によって異なりますが、合計で約 3 ～ 4 時間かかります。
組み立て
部品の印刷または調達、Feetech STS3215 サーボの取り付け、ケーブルの配線
ソフトウェアのインストール
pip または uv 経由で LeRobot をインストールし、so101 デバイス タイプが利用可能であることを確認します
ポートの検出とキャリブレーション
シリアルポートを見つけ、キャリブレーションを実行し、アームをフルレンジで動かします
最初の動作テスト
遠隔操作スクリプトを実行して、すべてのジョイントが正しく反応することを確認します。
遠隔操作
リーダーアームとともにフォロワーアームとして使用します。 リーダーとフォロワーの追跡を検証する
データ収集
lerobot-record でデモンストレーションを記録し、データセットを HuggingFace Hub にプッシュする
ハードウェアの概要
| 自由度 | 6自由度 |
| アクチュエーター | Feetech STS3215 サーボモーター |
| 到着 | ～500mm |
| ペイロード | ～500g |
| コミュニケーション | USB シリアル (デフォルトは 115200 ボー) |
| ソフトウェア | LeRobot ネイティブ (robot.type=so101) |
| 建てる | 3D プリント + 既製のハードウェア |
| 料金 | ~100–200ドル (DIY) |
互換性のある AI モデル
SO-101 は、すぐに使える主要な模倣学習ポリシーと互換性のある LeRobot 形式でデータを記録します。
テクニカルガイド
SO-101 学習パス全体をカバーする調査記事とガイド。
素晴らしい作品
SO-101 は、シングルアーム データ収集の場合はスタンドアロンのフォロワー アームとして機能し、両手操作の遠隔操作ではリーダー アームと組み合わせて使用します。
DK1 リーダーアーム
SO-101 を DK1 リーダー アームのフォロワーとして使用して、高品質の両手遠隔操作と模倣学習データ収集を実現します。 どちらも LeRobot ネイティブであり、USB シリアル通信を共有します。
DK1について詳しく見る→SO-101 は私に適していますか?
SO-101 と DK1 Bimanual Kit は両方ともオープンソースであり、LeRobot と互換性があります。 彼らはさまざまなレベルの能力と予算をターゲットにしています。
| 特徴 | SO-101 | DK1 バイマニュアルキット |
|---|---|---|
| 価格（DIY） | ~$122 (フォロワーのみ) ~$230 フォロワー + リーダー セット |
大幅に高い DM モーター + CAN アダプターによりコストが増加します |
| DOF | 6 + グリッパー (シングルアーム) | 7 + グリッパー (アームごと、両手) |
| ペイロード/剛性 | ~500 g — 小さなオブジェクトの操作 | より高い積載量、より硬いジョイント |
| 3Dプリントが必要です | はい — PLA+、0.2 mm レイヤー、15% 充填 または、印刷済みキットを購入する |
部分的 - 板金シャーシ + 一部の印刷パーツ |
| 組み立ての難易度 | 低い - ネジアセンブリ、特別な工具は不要 | 中 - モーターの校正、CAN 配線 |
| LeRobot の統合 | ネイティブ — so101_follower |
プラグイン — dk1_follower (別途インストール) |
| 最適な使用例 | 初心者レベルの研究、個人の研究者、予算重視の研究室、初めてのロボット | 高度な両手操作、専門的なデータ収集、より重いタスク |