データ収集

キャリブレーションが最新であることを確認する

アームが分解されたり移動されたりした場合は、新しいセッションの前にキャリブレーションを実行してください。 見る ソフトウェア → キャリブレーション.

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyUSB0 \
  --control.type=calibrate

カメラフィードを確認する

python -c "
import cv2
for i in range(4):
    cap = cv2.VideoCapture(i)
    if cap.isOpened():
        print(f'Camera {i}: OK')
    cap.release()
"

アームをホームポジションに移動

フォロア アームをホーム ポジションに置きます (完全に伸ばし、エンドエフェクタが前方を向いている)。 テロップを開始する前に、リーダー アームを同じ位置にリセットします。

タスクシーンを設定する

オブジェクトを一貫した開始位置に配置します。 必要に応じてテーブルにマークを付けます。ポリシーの一般化には一貫した初期条件が重要です。

LeRobot の記録を開始する

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyUSB1 \
  --robot.leader_arms.main.type=so101 \
  --robot.leader_arms.main.port=/dev/ttyUSB0 \
  --control.type=record \
  --control.fps=30 \
  --control.repo_id=your-username/so101-pick-place-v1 \
  --control.num_episodes=50 \
  --control.single_task="Pick the red block and place it in the bin" \
  --control.warmup_time_s=3 \
  --control.reset_time_s=8

LeRobot は各エピソードの前にプロンプ​​トを出します。 ウォームアップ中に、録音を開始する前にリーダー アームのグリップを調整できます。

エピソードを確認して再生する

python -m lerobot.scripts.visualize_dataset \
  --repo_id=your-username/so101-pick-place-v1 \
  --episode_index=0

低品質のエピソードはすぐに削除してください。 カメラ フレームのドロップ、関節速度の異常、またはタスクの実行が不完全かどうかを確認します。

HuggingFace ハブにプッシュする

huggingface-cli login
python -m lerobot.scripts.push_dataset_to_hub \
  --repo_id=your-username/so101-pick-place-v1