ブースター K1 コミュニティ

イーサネット経由でブースター K1 に接続するにはどうすればよいですか?

コンピュータのイーサネット インターフェイスを K1 の有線ポートに接続し、コンピュータの IP を次のように設定します。 192.168.10.10 ネットマスクあり 255.255.255.0 そしてゲートウェイ 192.168.10.1。 ロボットのデフォルトの有線 IP は次のとおりです。 192.168.10.102。 との接続を確認します ping 192.168.10.102、次に SDK クライアントをインスタンス化します。 client = booster.BoosterClient('192.168.10.102').

Booster K1 の正しいモード移行シーケンスは何ですか?

常に、DAMP → PREP → WALK の順序に従ってください。 電話 client.change_mode(booster.Mode.PREP) まず、ロボットが立って安定するまで少なくとも 2 ～ 3 秒待ちます。 それからのみ電話してください client.change_mode(booster.Mode.WALK)。 PREP をスキップして DAMP から直接 WALK に移行することはお勧めできません。不安定になる可能性があります。

関節レベルの直接制御を可能にする CUSTOM モードは、ロボットが昇降装置によって物理的にサポートされている場合にのみ、PREP からのみ入る必要があります。

Booster K1 で CUSTOM モードでは何が有効になりますか?

カスタムモード (client.change_mode(booster.Mode.CUSTOM)) は、高レベルのウォーキング コントローラーをバイパスし、22 個のジョイントすべてに直接アクセスして、ジョイントごとの位置、速度、トルク コマンドを実行します。 これは、全身操作、運動操作実験、カスタム歩行の開発などの高度な研究を目的としています。

CUSTOM モードではすべての安全ガバナが縮小されるため、Booster Robotics では開発中にロボットを昇降装置に吊り下げる必要があります。

Booster K1 からバッテリー レベルと IMU データを読み取るにはどうすればよいですか?

電話 client.get_robot_status() ステータスオブジェクトを取得するには battery_percentage (浮動小数点、0 ～ 100)、 mode、 そして imu_status フィールド。 k1_agent.py テレオペ ブリッジは、battery_pct、歩行速度コンポーネント、アクティブ モード、および関節角度を、構成可能なテレメトリ レート (デフォルトは 8 Hz) で WebSocket 経由でプラットフォーム ダッシュボードに転送します。

物理ロボットなしで Booster K1 コードを実行できますか?

はい。 RoboticsCenter プラットフォームにバンドルされている k1_agent.py スクリプトには、 --mock 実際のハードウェアに接続せずに、関節角度、バッテリーの消耗、歩行速度などの K1 テレメトリをシミュレートするフラグ。 走る： python k1_agent.py --mock --session YOUR_SESSION_ID。 すべてのテレオペ プラットフォーム機能 (ジョイント チャート、ウォーク コントロール、モード表示) は、モック モードでも同様に機能します。

Booster K1 でヘッドのヨーとピッチを制御するにはどうすればよいですか?

使用 client.set_head_pose(yaw_rad, pitch_rad)。 ヨー範囲は約 -60° ～ +60° (-1.05 ～ +1.05 rad)、ピッチ範囲は -30° ～ +30° (-0.52 ～ +0.52 rad) です。 k1_agent.py プラットフォーム ブリッジでは、頭のポーズも次のように制御できます。 cartesian_move を使用したコマンド axis='ry' （ヨー）そして axis='rx' （ピッチ）、または「左を向いて」や「上を向いて」などの音声コマンドを介して。

ロボットはすぐに PROTECT モードに入ります。 どうすればいいですか？

PROTECT モードは、表面が平坦でない、ジョイント位置のエラー、通信のドロップアウトなどの障害状態が発生すると、自動的にトリガーされます。 ロボットを平らで硬い表面に置き、SSH 経由でロボット サービスを再起動します。 booster-cli launch -c restart。 再接続する前に、完全なブート サイクルを許可します。 イーサネット構成が正しく、192.168.10.102 への ping が安定していることを確認してください。

診断ログを収集するにはどうすればよいですか?

ロボットに SSH で接続し、次を実行します。 booster-cli log -st YYYYMMDD-HHMMSS -et YYYYMMDD-HHMMSS -o /home/booster/Documents。 SVRC サポートとログを共有するか、SSH ログ出力と SDK バージョンをコミュニティ フォーラムに投稿してください。