実物大の人型ロボット
ブースターK1仕様
Booster Robotics K1 開発者ドキュメントから抜粋された完全な技術仕様。
物理的および運動学的
| ベンダー | ブースターロボティクス |
| モデル | K1 |
| フォームファクター | 全身二足歩行ヒューマノイド |
| 合計DOF | 22 |
| 頭の自由度 | 2 — ヨー (パン) とピッチ (チルト) |
| ヘッドヨー範囲 | 約。 −90°〜＋90° |
| ヘッドピッチ範囲 | 約。 −40°〜＋30° |
| 腕の自由度 | 腕ごとに複数（両側） |
| 脚の自由度 | 脚ごとの完全な二足運動学 |
制御モード
| DAMP | パッシブダンピング — デフォルトの電源オンおよびシャットダウン状態 |
| PREP | ロボットはバランスコントローラーを使用して立ち、位置を保持します |
| WALK | 完全な二足歩行コントローラー — 速度とアクションのコマンドを受け入れます |
| CUSTOM | 研究用の直接 22 自由度ジョイント制御 (吊り上げ治具が必要) |
| PROTECT | 障害状態 — 自動的に入力され、障害のクリアが必要です |
| SDKメソッド | client.change_mode(booster.Mode.PREP) |
ウォーキングとロコモーション
| 歩行速度(前進/後進) | −0.5〜＋0.5m/s |
| 歩行速度（横方向） | −0.5〜＋0.5m/s |
| 回転速度 | −1.0〜+1.0ラジアン/秒 |
| ウォークAPI | client.walk(forward, lateral, angular) |
接続性とネットワーク
| ネットワークインターフェース | 有線イーサネット |
| デフォルトの有線 IP | 192.168.10.102 |
| コンピュータIP（有線） | 192.168.10.10 / netmask 255.255.255.0 |
| 無線 | Booster アプリ経由 (IP は動的に割り当てられます) |
| SSHアクセス | ssh booster@192.168.10.102 · パスワード: 123456 |
ソフトウェアとSDK
| SDKパッケージ | booster_robotics_sdk_python (ピピ) |
| Pythonのバージョン | 3.8+ |
| ROS2 | URDF モデル + ブリッジ ノード パターン |
| エージェントシステム | デフォルト、サッカー、ハイチャット、ダンス、ライオンダンス |
| プラットフォームエージェント | k1_agent.py |
| 公式SDKリポジトリ | github.com/BoosterRobotics/booster_robotics_sdk |
テレメトリー
| バッテリー残量 | status.battery_percentage (浮動小数点数、0 ～ 100) |
| IMUデータ | status.imu_status |
| デフォルトのテレメトリ レート | 8 Hz (--telemetry-hz で設定可能) |
| ジョイントテレメトリー | 6 つの主関節角度 (度単位) (j1 ～ j6) |
| モーターの状態 | モーターごとの位置、RPM、温度 |
| 歩行速度 | vx、vy、wz コンポーネント |
ROS2 トピックス (大会)
/k1/joint_states | sensor_msgs/JointState — 22-DOF ジョイントの位置と速度 |
/cmd_vel | geometry_msgs/Twist — 歩行速度コマンド |
/k1/battery | sensor_msgs/BatteryState — バッテリーの割合 |
/k1/imu | sensor_msgs/Imu — IMU の方向と角速度 |