ブースター K1 セットアップガイド

ワークスペースの要件

• 最小床面積: 3 m × 3 m の透明で硬い平坦な表面
• 天井クリアランス: 最小2.2m
• 障害物なし ウォークモード時の動作半径内
• 緊急停止： 電源を入れる前に、送信機が充電されていて手の届くところにあることを確認してください
• 昇降治具: CUSTOM モード開発に必要 — 関節レベルの制御に入る前にロボットを一時停止する必要があります

開梱チェックリスト

• 22 個すべてのジョイントに配送時の損傷がないか検査します。DAMP 状態で各ジョイントを手でゆっくりと動かします。
• イーサネット ケーブルが付属しており、ワークステーションに空き有線ポートがあることを確認してください。
• 初めて使用する前に送信機を完全に充電してください
• 箱に同梱されているBooster Robotics K1取扱説明書をお読みください。

イーサネットインターフェイスを設定する

K1 のデフォルトの有線 IP は次のとおりです。 192.168.10.102。 コンピュータの有線ネットワーク インターフェイスを次のように設定します。

• IPアドレス: 192.168.10.10
• サブネットマスク: 255.255.255.0
• ゲートウェイ： 192.168.10.1

接続を確認する

ping 192.168.10.102   # should respond with <5ms latency on wired

SSH経由で起動ステータスを検査する

ssh booster@192.168.10.102   # password: 123456
booster-cli launch -c status   # confirm service is running

ブースターSDKをインストールする

公式の Python SDK は PyPI で配布されており、Python 3.8 以降が必要です。

pip install booster_robotics_sdk_python --user

最初の SDK 接続とステータスの読み取り

import booster

client = booster.BoosterClient("192.168.10.102")
status = client.get_robot_status()

print(f"Mode:    {status.mode}")
print(f"Battery: {status.battery_percentage:.1f}%")
print(f"IMU:     {status.imu_status}")

ロボットサービス（SSH）を管理する

booster-cli launch -c start     # start service
booster-cli launch -c stop      # stop service
booster-cli launch -c restart   # restart service

cat /opt/booster/version.txt    # check firmware version

モード遷移シーケンス：DAMP → PREP → WALK

常にこの正確な順序に従ってください。 PREP をスキップしたり、DAMP から WALK に直接移動したりしないでください。

import booster
import time

client = booster.BoosterClient("192.168.10.102")

# Step 1: Enter PREP — robot stands and holds position
client.change_mode(booster.Mode.PREP)
time.sleep(3)   # IMPORTANT: wait full 3s for balance stabilization
print("Robot standing in PREP mode.")

# Step 2: Enter WALK mode
client.change_mode(booster.Mode.WALK)
time.sleep(2)

# Step 3: Walk forward slowly
client.walk(0.2, 0.0, 0.0)   # forward 0.2 m/s
time.sleep(3)
client.walk(0.0, 0.0, 0.0)   # stop

# Return to standing
client.change_mode(booster.Mode.PREP)

歩行速度パラメータ

の client.walk(forward, lateral, angular) 呼び出しは受け入れられます:

• フォワード： −0.5〜+0.5m/s（正＝正面）
• 横方向: −0.5〜+0.5m/s（正＝右）
• 角度: −1.0 ～ +1.0 rad/s (正 = 左折)

リモコンのショートカット

• LT + スタート: PREPモードに入る
• RT+A: ウォークモードに入る（PREPから）
• LT + 戻る: DAMPモードに入る
• 左スティック： 歩く方向・ 右スティック： 振り向く
• D-パッド: 頭の動き

あらかじめ定義されたアクション（ウォークモード）

client.play_action("wave")            # wave hand
client.play_action("handshake")       # handshake
client.play_action("bow")             # bow
client.play_action("fortune_cat")     # fortune cat pose
client.play_action("new_year_dance")  # new year dance
client.play_action("rock_dance")      # rock dance

頭姿勢制御

を使用してヘッドのヨー (±90°) とピッチ (-40° ～ +30°) を制御します。 set_head_pose(yaw_rad, pitch_rad)。 まず度をラジアンに変換します。

import math

def deg2rad(d): return d * math.pi / 180.0

# Look 30° left and 10° down
client.set_head_pose(deg2rad(30), deg2rad(-10))

# Return to center
client.set_head_pose(0.0, 0.0)

CUSTOM モード — 直接ジョイント制御

# Enter CUSTOM mode from PREP only, with robot on lifting device
client.change_mode(booster.Mode.CUSTOM)

# Joint indexing: j1=head_yaw, j2=head_pitch, j3–j22=body joints
# Refer to K1 Instruction Manual for full joint map

組み込みエージェントモード

client.enter_agent("default")   # Booster default agent
client.enter_agent("soccer")    # soccer agent
client.enter_agent("hi_chat")   # conversational AI agent
client.enter_agent("dance")     # dance agent

の k1_agent.py このスクリプトは、WebSocket 経由で Booster K1 を RoboticsCenter プラットフォームにブリッジし、ブラウザからのリモート操作、共同監視、デモンストレーション データ収集を可能にします。

エージェントをインストールして起動する

pip install websockets

# Real hardware
python k1_agent.py \
  --backend wss://your-backend.run.app \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id k1-lab-01 \
  --telemetry-hz 8

# Mock mode — no K1 hardware required
python k1_agent.py \
  --backend ws://localhost:8000 \
  --session test-session \
  --mock

エージェントによってストリーミングされるテレメトリ (デフォルトは 8 Hz)

• 6 つの主関節の関節角度 (度単位) (j1 ～ j6)
• モーターの状態: モーターごとの位置、RPM、温度
• 歩行速度コンポーネント: vx、vy、wz
• バッテリーの割合と現在のモード文字列
• アクティブなエージェント名 (デフォルト / サッカー / ダンス / HiChat)
• フレームアライメントのミリ秒タイムスタンプ