त्वरित शुरुआत: आरंभ करने से पहले
पहले इसे पढ़ें. ओर्का हाथ एक 17-डीओएफ निपुण हाथ है जो रोबोट बांह से जुड़ा होता है। यह पृष्ठ प्रमुख प्रश्नों के उत्तर देता है: यह किस भुजा पर स्थापित है, इसे किन कार्यों के लिए डिज़ाइन किया गया है, सेटअप कितना जटिल है, और जब आप समाप्त कर लेंगे तो आप क्या करने में सक्षम होंगे।
ओर्का हाथ किस लिए है?
ओर्का हाथ एक है निपुण अंत-प्रभावक - यह रोबोट बांह पर साधारण ग्रिपर को 5-उंगली वाले हाथ से बदल देता है जो जटिल पकड़, हाथ में हेरफेर और पूरे हाथ से संपर्क करने में सक्षम है। इसे हेरफेर अनुसंधान के लिए डिज़ाइन किया गया है जहां दो-जबड़े वाला ग्रिपर अपर्याप्त है।
इसके 17 फीटेक एसटीएस3215 सर्वो एक 3 एमबीपीएस यूएसबी सीरियल बस पर संचार करते हैं - वही बस जो एसओ-101 में उपयोग की जाती है। orca_core पायथन एसडीके कोड की 10 लाइनों के तहत सभी 17 जोड़ों को जोड़ता है, कैलिब्रेट करता है और कमांड देता है। कोई आरओएस आवश्यक नहीं बुनियादी नियंत्रण के लिए.
प्राथमिक उपयोग के मामले
- एकाधिक संपर्क बिंदुओं के साथ निपुण पकड़ (पेन पकड़, सिलेंडर पकड़, उपकरण पकड़)
- हाथ में हेरफेर (पुनर्अभिविन्यास, फिसलना, उंगलियों के बीच वस्तुओं को घुमाना)
- ग्लोव इनपुट डिवाइस के साथ टेलीऑपरेशन (जुकियाओ ग्लोव या समान)
- नीति प्रशिक्षण के लिए कुशल हेरफेर डेटासेट रिकॉर्ड करना
- वैकल्पिक उंगलियों के सेंसर का उपयोग करके स्पर्श-निर्देशित लोभी अनुसंधान
यह किस भुजा पर लगा है?
ओर्का हैंड एक मानक ISO 9283 आर्म फ्लैंज माउंट का उपयोग करता है। यह किसी भी हाथ के साथ संगत है जो इस माउंटिंग इंटरफ़ेस को उजागर करता है।
ओपनआर्म 101
8-डीओएफ कैन-बस आर्म। ओर्का हैंड एंड-इफ़ेक्टर फ्लैंज पर लगा होता है। हाथ से यूएसबी सीरियल स्वतंत्र रूप से होस्ट पीसी से जुड़ता है।
अनुशंसितDK1 द्वि-मैनुअल किट
दोहरी ओपनआर्म सेटअप। पूर्ण द्वि-मैनुअल निपुण हेरफेर के लिए प्रति हाथ एक ओर्का माउंट करें। दो यूएसबी सीरियल कनेक्शन की आवश्यकता है।
का समर्थन कियायूआर5/यूआर10
ISO 9283 फ्लैंज के साथ यूनिवर्सल रोबोट हथियार। ओर्का हैंड यूएसबी सीरियल को यूआर आर्म कंट्रोलर पीसी या बाहरी होस्ट से कनेक्ट करें।
का समर्थन कियाकस्टम/अन्य हथियार
मानक 50 मिमी या 63 मिमी आईएसओ 9283 बोल्ट पैटर्न वाला कोई भी हाथ। हाथ विद्युत रूप से स्वतंत्र है - बिजली और यूएसबी सीधे होस्ट पीसी से जुड़ते हैं।
अनुकूलविद्युत स्वतंत्रता: ओर्का हैंड बांह से बिजली नहीं लेता है - इसकी अपनी 5V यूएसबी पावर है। हाथ और हाथ सॉफ्टवेयर स्टैक स्वतंत्र हैं। आप म्यूजोको सिमुलेशन का उपयोग करके बिना जुड़े हुए हाथ का विकास और परीक्षण कर सकते हैं।
सेटअप में कितना समय लगता है?
जटिलता स्तर: मध्यवर्ती. कोई CAN बस या कर्नेल ड्राइवर नहीं, लेकिन फिंगर असेंबली और टेंडन रूटिंग के लिए धैर्य की आवश्यकता होती है।
पहले दिन का कुल समय: आर्म इंटीग्रेशन सहित लगभग 4 घंटे। टेंडन रूटिंग वह कदम है जिसे अधिकांश शुरुआती लोग कम आंकते हैं - अकेले असेंबली के लिए 90 मिनट की योजना बनाएं।
हार्डवेयर चेकलिस्ट
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ओर्का हाथ इकाई (बाएँ या दाएँ) 5 अंगुलियों वाले मॉड्यूल के साथ 17-डीओएफ हाथ। से उपलब्ध है orcahand.com या ओपन-सोर्स बिल्ड के रूप में गिटहब रेपो.
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ISO 9283 फ्लैंज के साथ रोबोट भुजा ओपनआर्म 101, डीके1, यूआर5/10, या मानक माउंटिंग बोल्ट पैटर्न वाला कोई भी आर्म। उंगली अनुसंधान के लिए हाथ भी कार्यात्मक स्टैंडअलोन (एक निश्चित प्लेट पर चढ़ा हुआ) है।
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यूएसबी सीरियल एडाप्टर (फीटेक एसटीएस बस) SO-101 के समान प्रकार - एक फ़ीटेक सीरियल बस सर्वो नियंत्रक बोर्ड। प्रति हाथ एक. एसवीआरसी स्टोर में उपलब्ध →
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5V बिजली की आपूर्ति (न्यूनतम 4A) लोड पर 17 एसटीएस3215 सर्वो ~3-4ए शिखर खींचते हैं। समर्पित 5V आपूर्ति वाला एक संचालित USB हब बेंच परीक्षण के लिए काम करता है।
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होस्ट पीसी (कोई भी ओएस) MacOS, Linux, या Windows पर Python 3.9+।
orca_coreSDK मानक USB सीरियल का उपयोग करता है - मानक CP2102/CH340 से परे किसी OS-विशिष्ट ड्राइवर की आवश्यकता नहीं है। -
कलाई-माउंट कैमरा (वैकल्पिक) हथेली के अंदर या हाथ के ऊपर लगा एक छोटा यूएसबी कैमरा डेटा संग्रह के लिए उंगलियों से दृश्य देता है। USB एंडोस्कोप कैमरे इसके लिए अच्छा काम करते हैं।
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जुकियाओ दस्ताने या वीआर नियंत्रक (टेलीऑपरेशन के लिए) वैकल्पिक - दस्ताना-आधारित टेलीऑपरेशन के लिए आवश्यक। देखना जुकियाओ ग्लव हब →
पूर्ण पथ के बाद आप क्या कर सकते हैं
orca_core यूएसबी सीरियल पर पायथन एसडीके
orca_ros2 समन्वित भुजा + हस्त प्रक्षेपवक्र योजना के लिए पैकेज