ओर्का हाथ समुदाय
ओर्का हैंड बिल्डरों और शोधकर्ताओं के लिए सामान्य प्रश्न, निर्माण युक्तियाँ और एसवीआरसी फोरम के लिंक।
FAQ
असेंबली के लिए मुझे किन उपकरणों की आवश्यकता होगी?
सटीक हेक्स ड्राइवरों (एम 2 और एम 3) का एक सेट, टेंडन रूटिंग के लिए सुई-नाक सरौता, और संयुक्त फास्टनरों के लिए एक टॉर्क-सीमित स्क्रूड्राइवर। एक आवर्धक कांच या हेड-माउंटेड लूप कंड्यूट गाइड के माध्यम से टेंडन को पिरोने के लिए सहायक होता है। का संदर्भ लें आधिकारिक ओर्का हैंड असेंबली दस्तावेज़ीकरण आपके हार्डवेयर संशोधन के लिए संपूर्ण बीओएम और टूलींग सूची के लिए।
मैं कंडरा तनाव को सही ढंग से कैसे सेट करूं?
शुरुआती रूटिंग के बाद ढीले टेंडन से शुरुआत करें। खुली और बंद स्थिति बेसलाइन स्थापित करने के लिए पहले अंशांकन प्रक्रिया चलाएँ। फिर एक्चुएटर प्लेट समायोजन स्क्रू पर तनाव बढ़ाएं (घड़ी की दिशा में कसने के लिए) जब तक कि प्रत्येक उंगली एक मध्यम आदेशित स्थिति के तहत पूर्ण बंद न हो जाए। कण्डरा को मजबूत महसूस होना चाहिए लेकिन सिस्टम को बिना शक्ति के हाथ से हिलाने पर संयुक्त बंधन का कारण नहीं बनना चाहिए। अत्यधिक तनावग्रस्त टेंडन के कारण मोटर आंशिक रूप से बंद होने पर रुक जाएगी; कम तनावग्रस्त टेंडन के कारण उंगली खुली स्थिति में झुक जाएगी।
अंशांकन के बाद एक उंगली पूर्ण समापन तक नहीं पहुंचती है। क्या गलत?
सबसे आम कारण हैं: (1) अपर्याप्त कण्डरा तनाव - उस उंगली के लिए एक्चुएटर प्लेट पर तनाव बढ़ना; (2) कंडरा एक नाली गाइड के माध्यम से गलत तरीके से चला गया, जिससे घर्षण पैदा हुआ; (3) एक जोड़ या चरखी पूरी तरह से नहीं बैठी। उंगली खोल खोलें और कण्डरा पथ की दृष्टि से पुष्टि करें, फिर पुनः तनाव डालें। किसी भी हार्डवेयर समायोजन के बाद, स्थिति बेसलाइन को फिर से स्थापित करने के लिए अंशांकन प्रक्रिया को फिर से चलाएँ।
ROS2 एकीकरण कैसे काम करता है?
Orca_core ROS2 पैकेज मानक ROS2 विषयों को प्रकाशित और सदस्यता लेता है। उंगली स्थिति आदेश भेजें /orca_hand/finger_cmd का उपयोग orca_msgs/FingerCmd लक्ष्य उंगली के नाम और सामान्यीकृत स्थिति के साथ संदेश प्रकार (0.0 = खुला, 1.0 = बंद)। राज्य फीडबैक को प्रकाशित किया जाता है /orca_hand/state. पैकेज में स्टैंडअलोन हैंड कंट्रोल और मौजूदा आर्म वर्कस्पेस में एकीकरण के लिए लॉन्च फ़ाइलें शामिल हैं। देखें ओर्का_कोर गिटहब रिपॉजिटरी पूर्ण एपीआई दस्तावेज़ीकरण के लिए।
क्या मैं असेंबली के बाद स्पर्श सेंसर जोड़ सकता हूँ?
हाँ - ओर्का हैंड फिंगर हाउसिंग को उंगलियों में स्पर्श सेंसर माउंटिंग स्थिति के साथ डिज़ाइन किया गया है। यदि आप शुरू में सेंसर के बिना असेंबल करते हैं, तो आप फिंगरटिप शेल्स, सीट टैक्टाइल सेंसर मॉड्यूल को अलग कर सकते हैं, सेंसर केबल्स को फिंगर बॉडी के माध्यम से पाम कनेक्टर तक वापस ले जा सकते हैं, फिर फिर से असेंबल कर सकते हैं। इस अपग्रेड के लिए किसी टेंडन री-रूटिंग की आवश्यकता नहीं है।
ओर्का हैंड किस रोबोट हथियार के साथ संगत है?
ओर्का हैंड एक मानक कलाई निकला हुआ किनारा माउंट (आईएसओ 9283-संगत पैटर्न) का उपयोग करता है, जो इसे यांत्रिक रूप से किसी भी हाथ के साथ संगत बनाता है जो एक मानक अंत-प्रभावक निकला हुआ किनारा उजागर करता है - जिसमें शामिल है ओपनआर्म 101, और अधिकांश वाणिज्यिक 6-डीओएफ हथियार। यदि आपका हाथ गैर-मानक बोल्ट पैटर्न का उपयोग करता है तो आपको एक उपयुक्त फ्लैंज एडाप्टर प्लेट की आवश्यकता होगी। ROS2 के माध्यम से सॉफ़्टवेयर एकीकरण किसी भी शाखा के साथ काम करता है जो ROS2 भी चलाता है।
मुझे अन्य टीमों के बिल्ड लॉग और विफलता नोट कहां मिल सकते हैं?
एसवीआरसी ओर्का हैंड फोरम हब सामुदायिक निर्माण लॉग, पुनः लक्ष्यीकरण प्रयोगों और स्पर्श विफलता पैटर्न के लिए सबसे अच्छी जगह है जिसे अन्य टीमों ने दस्तावेजित किया है। एसवीआरसी अनुसंधान गाइड इस हाथ का उपयोग करके कुशल हेरफेर वर्कफ़्लो से प्रमुख निष्कर्षों को भी शामिल करता है।
संसाधन एवं लिंक
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