ओपन-सोर्स निपुण हाथ
ओर्का हाथ विशिष्टताएँ
ईटीएच ज्यूरिख की सॉफ्ट रोबोटिक्स लैब से ओर्का हैंड डेक्सटेरस हैंड प्लेटफॉर्म के लिए पूर्ण तकनीकी विशिष्टताएँ।
यांत्रिक
| कुल डीओएफ | 17 (उंगलियाँ + अपहरण कुल्हाड़ियाँ + कलाई) |
| फिंगर्स | 5 - अंगूठा, तर्जनी, मध्य, अंगूठी, कनिष्ठा |
| अंगूठे के जोड़ | 4 - एमसीपी, अपहरण, पीआईपी, डीआईपी |
| प्रति उंगली (तर्जनी-गुलाबी) | 3 प्रत्येक - अपहरण, एमसीपी, पीआईपी |
| कलाई | 1 - फ्लेक्स/विस्तार (±60°) |
| एक्चुएटर | फ़ीटेक एसटीएस3215 सीरियल बस सर्वो (×17) |
| मोटर आईडी | 1 - 17 (सभी एक बस में) |
| कलाई का माउंट | मानक रोबोट भुजा निकला हुआ किनारा (आईएसओ 9283 संगत) |
| निर्माण प्रकार | ओपन-सोर्स - डिज़ाइन फ़ाइलें और बीओएम सार्वजनिक रूप से उपलब्ध हैं |
गति की संयुक्त सीमा - सभी 17 डीओएफ
स्रोत: orca_core/models/orcahand_v1/config.yaml
सभी मान डिग्री में. अंगूठे में डिस्टल इंटरफैलेन्जियल (डीआईपी) जोड़ सहित 4 डीओएफ होते हैं। 2-5 उंगलियों में से प्रत्येक में 3 डीओएफ (अपहरण, एमसीपी, पीआईपी) होते हैं। मोटर आईडी शरीर रचना द्वारा अनुक्रमिक नहीं हैं - हमेशा संयुक्त नाम से आदेश देते हैं।
| संयुक्त | न्यूनतम (°) | अधिकतम (°) | विवरण |
|---|---|---|---|
| थंब_एमसीपी | −45 | +45 | अंगूठे का मेटाकार्पोफैन्जियल फ्लेक्स/विस्तार |
| अंगूठा_अब्द | −65 | +65 | अंगूठे का अपहरण / व्यसन |
| अंगूठा_पिप | −20 | +140 | अंगूठा समीपस्थ इंटरफैन्जियल |
| अंगूठा_डुबकी | −20 | +120 | अंगूठे का डिस्टल इंटरफैन्जियल |
| Index_abd | −40 | +40 | तर्जनी का अपहरण / अपहरण |
| Index_mcp | −20 | +120 | इंडेक्स मेटाकार्पोफैन्जियल |
| इंडेक्स_पिप | −20 | +140 | सूचकांक समीपस्थ इंटरफैन्जियल |
| मध्य_अब्द | −40 | +40 | मध्यमा अंगुली का अपहरण / व्यसन |
| मध्य_एमसीपी | −20 | +120 | मध्य मेटाकार्पोफैन्जियल |
| मध्य_पिप | −20 | +140 | मध्य समीपस्थ इंटरफैन्जियल |
| रिंग_एबीडी | −40 | +40 | अनामिका का अपहरण / अपहरण |
| रिंग_एमसीपी | −20 | +120 | रिंग मेटाकार्पोफैन्जियल |
| रिंग_पिप | −20 | +140 | रिंग प्रॉक्सिमल इंटरफैन्जियल |
| पिंकी_अब्द | −40 | +40 | पिंकी का अपहरण/अपहरण |
| पिंकी_एमसीपी | −20 | +120 | पिंकी मेटाकार्पोफैन्जियल |
| पिंकी_पिप | −20 | +140 | पिंकी समीपस्थ इंटरफैन्जियल |
| कलाई | −60 | +60 | कलाई का लचीलापन/विस्तार |
मोटर-से-संयुक्त मानचित्र
| मोटर आईडी | संयुक्त | उंगली/समूह |
|---|---|---|
| 1 | रिंग_एमसीपी | रिंग फिंगर |
| 2 | मध्य_अब्द | बीच की ऊँगली |
| 3 | पिंकी_एमसीपी | कनिष्ठा # छोटी अंगुली |
| 4 | पिंकी_पिप | कनिष्ठा # छोटी अंगुली |
| 5 | Index_mcp | तर्जनी |
| 6 | मध्य_एमसीपी | बीच की ऊँगली |
| 7 | अंगूठा_डुबकी | अँगूठा |
| 8 | थंब_एमसीपी | अँगूठा |
| 9 | रिंग_पिप | रिंग फिंगर |
| 10 | पिंकी_अब्द | कनिष्ठा # छोटी अंगुली |
| 11 | रिंग_एबीडी | रिंग फिंगर |
| 12 | Index_abd | तर्जनी |
| 13 | अंगूठा_अब्द | अँगूठा |
| 14 | अंगूठा_पिप | अँगूठा |
| 15 | इंडेक्स_पिप | तर्जनी |
| 16 | मध्य_पिप | बीच की ऊँगली |
| 17 | कलाई | कलाई |
नियंत्रण एवं संचार
| बॉड दर | 3,000,000 बीपीएस (3 एमबीपीएस) |
| शिष्टाचार | डायनामिक्सेल (फीटेक संगत) |
| यूएसबी पोर्ट (लिनक्स) | /dev/ttyUSB0 |
| यूएसबी पोर्ट (मैकओएस) | /dev/tty.usbserial-FT4TFV01 |
| नियंत्रण मोड | वर्तमान_आधारित_स्थिति (डिफ़ॉल्ट) |
| अधिकतम वर्तमान | 500 (कच्ची इकाई) |
| अंशांकन वर्तमान | 450 (कच्ची इकाई, कम बल वाली होमिंग) |
| SDK | ओर्का_कोर - पायथन, पोएट्री या पिप के माध्यम से स्थापित |
| पायथन आवश्यकता | पायथन 3.9+ |
| अंशांकन फ़ाइल | मॉडल/orcahand_v1/calibration.yaml (स्वचालित रूप से सहेजा गया) |
सिमुलेशन (मुजोको)
| प्रारूप | म्यूजियो का एमजेसीएफ (orcahand_description रेपो) |
| एकल-हाथ वाले मॉडल | Orcahand_left.xml, orcahand_right.xml |
| द्विमासिक दृश्य | scene_combined.xml (बाएँ + दाएँ एक साथ माउंटेड) |
| विस्तारित संस्करण | ऑर्काहैंड_*_एक्सटेंडेड.एक्सएमएल - कैमरा माउंट, यू2डी2, जड़त्वीय निकाय |
| जाल संपत्ति | विज़ुअल एसटीएल + मेश में सरलीकृत टकराव मेश/ |
निर्माण एवं लाइसेंस
| मूल | ओर्काहैंड टीम |
| लाइसेंस | MIT |
| वेबसाइट | orcahand.com |
| फ़ाइलें और दस्तावेज़ डिज़ाइन करें | docs.orcahand.com |
| एसडीके स्रोत | github.com/orcahand/orca_core |
| एमजेसीएफ मॉडल | github.com/orcahand/orcahand_description |