डेटा संग्रहण

हाथ + हाथ + दस्ताना ऊपर लाएँ

# Terminal 1: Arm (if using OpenArm)
source ~/openarm_ws/install/setup.bash
ros2 launch openarm_ros2 openarm.launch.py use_fake_hardware:=false can_interface:=can0

# Terminal 2: Orca Hand
source ~/orca_ws/install/setup.bash
ros2 launch orca_ros2 orca_hand.launch.py port:=/dev/ttyUSB0 handedness:=right

# Terminal 3: Juqiao Glove (see Juqiao Glove software page)
python -m juqiao_glove.stream --port /dev/ttyUSB1

सत्यापित करें कि सभी स्ट्रीम लाइव हैं

# Check finger joint states
ros2 topic hz /orca_hand/joint_states   # expect ~100 Hz

# Check glove stream
ros2 topic hz /juqiao_glove/finger_angles   # expect ~100 Hz

# Check camera
python -c "import cv2; cap=cv2.VideoCapture(0); print('Camera OK:', cap.isOpened())"

ग्लव-टू-हैंड मैपिंग को कैलिब्रेट करें

अपनी उंगली के आयामों को ओर्का हैंड की संयुक्त सीमा तक मैप करने के लिए दस्ताने अंशांकन चलाएँ। यह कदम प्राकृतिक टेलीऑपरेशन सुनिश्चित करता है - आपका खुला हाथ = ओर्का खुला, आपकी मुट्ठी = ओर्का मुट्ठी।

python -m orca_core.scripts.calibrate_teleop \
  --hand_port /dev/ttyUSB0 \
  --glove_port /dev/ttyUSB1 \
  --handedness right

कार्य दृश्य सेट करें

वस्तुओं को लगातार प्रारंभिक स्थिति में रखें। निपुण पकड़ वस्तु मुद्रा के प्रति अत्यधिक संवेदनशील होती है - प्रकरणों में लगातार वस्तु स्थिति बनाए रखने के लिए फिक्स्चरिंग (टेप, पुट्टी) का उपयोग करें।

रिकॉर्डिंग सत्र प्रारंभ करें

python -m orca_core.scripts.record_episodes \
  --hand_port /dev/ttyUSB0 \
  --glove_port /dev/ttyUSB1 \
  --camera_id 0 \
  --fps 30 \
  --output_dir ~/datasets/orca-grasp-v1 \
  --num_episodes 50 \
  --task "Pick up the pen using a precision pinch grasp"

रिकॉर्डर समकालिक अंगुलियों के जोड़ की स्थिति, दस्ताने के कोण, कैमरा फ्रेम और (यदि जुड़ा हो) स्पर्श रीडिंग को एक Parquet डेटासेट में सहेजता है।

पकड़ गुणवत्ता की समीक्षा करें

प्रत्येक एपिसोड दोबारा चलाएं. देखें: फिसलन की घटनाएँ (अचानक स्थिति में उछाल), अपूर्ण पकड़, कंडरा संतृप्ति (पकड़ के दौरान कठोर सीमा पर जोड़), असंगत दृष्टिकोण पथ।

python -m orca_core.scripts.visualize_episode \
  --dataset_dir ~/datasets/orca-grasp-v1 \
  --episode_index 0

हगिंगफेस हब पर पुश करें

python -m orca_core.scripts.push_dataset \
  --dataset_dir ~/datasets/orca-grasp-v1 \
  --repo_id your-username/orca-grasp-v1