DK1 ट्यूटोरियल
TRLC-DK1 द्वि-मैनुअल किट के लिए क्यूरेटेड चरण-दर-चरण ट्यूटोरियल। पहले पोर्ट का पता लगाने से लेकर आपकी पहली द्वि-मैन्युअल ACT नीति के प्रशिक्षण तक - सब कुछ विषय और कठिनाई के आधार पर व्यवस्थित किया गया है।
यहाँ से शुरू
DK1 में नये हैं? क्रम से इन ट्यूटोरियल्स का पालन करें। प्रत्येक पिछले एक पर निर्माण करता है।
एक दिन में शून्य से द्वि-मैनुअल डेटा संग्रह
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1पहले क्विकस्टार्ट पढ़ें हार्डवेयर चेकलिस्ट, समय अनुमान, सॉफ़्टवेयर पूर्वापेक्षाएँ, और द्वि-मैनुअल लीडर/फ़ॉलोअर ओरिएंटेशन। पढ़ने में 10 मिनट लगते हैं; डिबगिंग के घंटे बचाता है.
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2अनबॉक्सिंग और हार्डवेयर असेंबली सामग्री सत्यापित करें, दोनों भुजाओं का निरीक्षण करें, टेबलटॉप हार्डवेयर माउंट करें, यूएसबी-सी केबल और पावर कनेक्ट करें। ~45 मिनट.
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3LeRobot + DK1 प्लगइन इंस्टॉल करें trlc-dk1 रेपो को क्लोन करें, uv के साथ इंस्टॉल करें, सत्यापित करें कि bi_dk1_follower डिवाइस प्रकार पंजीकृत है। ~30 मिनट.
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4पोर्ट डिटेक्शन और आर्म कॉन्फ़िगरेशन प्रत्येक बांह के लिए लेरोबोट-फाइंड-पोर्ट चलाएं, ttyACM* पोर्ट असाइन करें, द्वि-मैनुअल YAML कॉन्फिगरेशन बनाएं। ~20 मिनट.
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5नेता और अनुयायी के हथियारों को जांचें प्रत्येक भुजा के लिए अंशांकन प्रक्रिया अलग से चलाएँ। यदि आप सर्वो को अनप्लग या पुनः स्थापित करते हैं तो अंशांकन दोहराया जाना चाहिए। ~20 मिनट.
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6पहला टेलीऑपरेशन सत्र लेरोबोट-टेलीऑपरेट चलाएं और सत्यापित करें कि फॉलोअर आर्म न्यूनतम अंतराल और बिना किसी दोलन के लीडर आर्म को ट्रैक करता है। ~30 मिनट.
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7अपना पहला द्वि-मैन्युअल डेटासेट रिकॉर्ड करें 8-चरणीय रिकॉर्डिंग वर्कफ़्लो का पालन करें: सुरक्षा जांच, कैमरा सत्यापन, दृश्य सेटअप, लेरोबोट रिकॉर्ड कमांड, समीक्षा, हगिंगफेस पर पुश करें। ~1 घंटा.
सेटअप एवं हार्डवेयर
स्थायी पोर्ट बाइंडिंग के लिए भौतिक असेंबली, पोर्ट असाइनमेंट और udev नियम।
अनबॉक्सिंग और असेंबली
बॉक्स में क्या है, सर्वो निरीक्षण चेकलिस्ट, दोनों भुजाओं के लिए टेबलटॉप माउंटिंग, और द्वि-मैनुअल कार्यक्षेत्र के लिए केबल प्रबंधन।
पोर्ट डिटेक्शन और udev नियम
कैसे पहचानें कि कौन सा ttyACM पोर्ट किस शाखा से संबंधित है, और udev नियम कैसे बनाएं ताकि असाइनमेंट रिबूट के दौरान बने रहें।
लीडर और फॉलोअर आर्म कैलिब्रेशन
प्रत्येक भुजा के लिए चरण-दर-चरण अंशांकन। कब पुन: अंशांकन करना है, अंशांकन गुणवत्ता को कैसे सत्यापित करना है, और यदि जोड़ खिसक जाएं तो क्या करें।
द्वि-मैनुअल कार्यस्थान सुरक्षा
दो भुजाओं के बीच टकराव से बचाव, ई-स्टॉप प्रक्रियाएं, सुरक्षित क्षेत्र विन्यास और दोनों भुजाओं के लिए पावर-ऑफ अनुक्रम।
सॉफ्टवेयर और एसडीके
DK1 प्लगइन इंस्टालेशन, LeRobot कॉन्फ़िगरेशन, ROS2 द्वि-मैनुअल नियंत्रण, और Python API उपयोग।
DK1 LeRobot प्लगइन इंस्टॉल करें
क्लोन trlc-dk1, uv के साथ इंस्टॉल करें, सत्यापित करें कि bi_dk1_follower और bi_dk1_leader डिवाइस प्रकार LeRobot में पंजीकृत हैं।
ROS2 द्वि-मैन्युअल नियंत्रण सेटअप
trlc-dk1-ros2 पैकेज बनाएं, दोनों भुजाओं को द्वि-मैनुअल लॉन्च फ़ाइल के साथ लॉन्च करें, और प्रत्येक भुजाओं को प्रक्षेपवक्र कमांड भेजें।
पायथन एपीआई द्वि-मैन्युअल नियंत्रण
BimanualDK1 के साथ दोनों भुजाओं का सीधा नियंत्रण, दोनों भुजाओं से संयुक्त स्थिति को एक साथ पढ़ना, और एक कस्टम लीडर-फॉलोअर लूप चलाना।
मुजोको द्विमान्य सिमुलेशन
MuJoCo में DK1 द्वि-मैन्युअल मॉडल चलाएँ, हार्डवेयर परिनियोजन से पहले सिम में टेलोप नीतियों का परीक्षण करें, और सिंथेटिक प्रशिक्षण डेटा उत्पन्न करें।
टेलीऑपरेशन
नेता/अनुयायी टेलीऑपरेशन तकनीक, कार्यक्षेत्र एर्गोनॉमिक्स, और प्रदर्शन गुणवत्ता युक्तियाँ।
पहला द्वि-मैन्युअल टेलीऑपरेशन सत्र
लीडर-फ़ॉलोअर ट्रैकिंग को सत्यापित करें, दो-हाथ संचालन के लिए अपने कार्यक्षेत्र एर्गोनॉमिक्स को सेट करें, और स्टार्टअप और शटडाउन प्रक्रिया का अभ्यास करें।
उच्च गुणवत्ता वाले प्रदर्शनों के लिए टेलीऑपरेशन
लगातार प्रदर्शन तकनीक, पिक-एंड-प्लेस और हैंडऑफ़ कार्यों के लिए दो हाथों का समन्वय कैसे करें, और सामान्य ऑपरेटर त्रुटियों से कैसे बचा जाए।
टेलीऑपरेशन गाइड (पूर्ण)
एसवीआरसी द्वारा समर्थित सभी रोबोट आर्म प्लेटफार्मों पर टेलीऑपरेशन हार्डवेयर, सॉफ्टवेयर और सर्वोत्तम प्रथाओं का व्यापक कवरेज।
डेटा संग्रह एवं प्रशिक्षण
आपके डेटा पर द्वि-मैन्युअल एपिसोड, डेटासेट गुणवत्ता और प्रशिक्षण अधिनियम की रिकॉर्डिंग।
द्वि-मैन्युअल रिकॉर्डिंग के लिए हार्डवेयर कनेक्शन
पहले रिकॉर्डिंग सत्र से पहले दो हथियार, दो कैमरे, बिजली आपूर्ति वायरिंग, यूएसबी बस असाइनमेंट और सिंक्रोनाइज़ेशन सत्यापन।
8-चरणीय द्वि-मैन्युअल रिकॉर्डिंग वर्कफ़्लो
सुरक्षा जांच, कैमरा सत्यापन, दृश्य सेटअप, लेरोबोट रिकॉर्ड कमांड, एपिसोड समीक्षा, और हगिंगफेस हब पर पुश करें।
लेरोबोट बिमैनुअल डेटासेट स्कीमा
DK1-विशिष्ट एपिसोड स्कीमा: 16-आयामी क्रिया/अवलोकन वैक्टर, आर्म_सिंक_डेल्टा_एमएस फ़ील्ड, और द्वि-मैनुअल डेटासेट के लिए निर्देशिका संरचना।
DK1 द्वि-मैन्युअल डेटा पर ट्रेन ACT
द्वि-मैन्युअल कार्यों के लिए चंक_साइज़ ट्यूनिंग के साथ ACT प्रशिक्षण को कॉन्फ़िगर करें और चलाएं। समन्वित दो-हाथ हेरफेर के लिए ACT एकल-चरण नीतियों से बेहतर प्रदर्शन क्यों करता है।
सामुदायिक संसाधन और आगे पढ़ना
DK1 उपयोगकर्ताओं के लिए बाहरी ट्यूटोरियल, समुदाय निर्माण और SVRC सीखने के पथ।