समुदाय का समर्थन

TRLC-DK1 लीडर आर्म में 7 DOF प्लस एक ग्रिपर है, जो डायनामिक्सल XL330 सर्वो चेन द्वारा संचालित है। फॉलोअर आर्म बेस जोड़ों के लिए DM4340 मोटर्स और कलाई और ग्रिपर के लिए DM4310 मोटर्स का उपयोग करता है। प्रत्येक भुजा एक 7-डीओएफ मैनिपुलेटर है, जो एक पूर्ण द्वि-मैनुअल प्रणाली 14 सक्रिय जोड़ और दो ग्रिपर देता है।

हाँ। HuggingFace के आधिकारिक हार्डवेयर एकीकरण सम्मेलनों के बाद TRLC-DK1 एक LeRobot प्लगइन के रूप में आता है। चलने के बाद uv pip install -e . trlc-dk1 निर्देशिका से, डिवाइस प्रकार dk1_follower, dk1_leader, bi_dk1_follower, और bi_dk1_leader समान Python वातावरण में किसी भी LeRobot इंस्टॉलेशन द्वारा स्वचालित रूप से पता लगाया जाता है। किसी मैन्युअल पंजीकरण की आवश्यकता नहीं है.

TRLC-DK1 USB सीरियल पर संचार करता है। डायनामिक्सल XL330 लीडर श्रृंखला मानक डायनामिक्सल बॉड दर (XL330 के लिए डिफ़ॉल्ट रूप से 1 एमबीपीएस) का उपयोग करती है। DM4340/DM4310 फॉलोअर USB पर एक सीरियल CAN ब्रिज का उपयोग करता है। दोनों कनेक्शन इस प्रकार दिखाई देते हैं /dev/ttyACM* लिनक्स पर या /dev/tty.usbmodem* macOS पर. उपयोग uv run lerobot-find-port स्वचालित रूप से सही पोर्ट की पहचान करने के लिए।

उपयोग lerobot-record सीएलआई के साथ bi_dk1_follower और bi_dk1_leader डिवाइस के प्रकार. सौंपना right_arm_port और left_arm_port प्रत्येक रोबोट और टेलीपॉप पक्ष के लिए। एक सामान्य आदेश है:

uv run lerobot-record \
  --robot.type=bi_dk1_follower \
  --robot.right_arm_port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.left_arm_port=/dev/ttyACM1 \
  --teleop.type=bi_dk1_leader \
  --teleop.right_arm_port=/dev/ttyACM2 \
  --teleop.left_arm_port=/dev/ttyACM3 \
  --dataset.repo_id=your-org/dk1-dataset \
  --dataset.task=pick_and_place

कलाई और सिर के दृश्य के लिए कैमरा तर्क जोड़ें। देखें सेटअप गाइड, चरण 5 पूर्ण कैमरा तर्कों के लिए।

दो STEP फ़ाइलें उपलब्ध हैं। अनुयायी भुजा पर है TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.step, और लीडर आर्म CAD (v0.2.0) के माध्यम से उपलब्ध है a360.co/481PSQH. पूर्ण टेबलटॉप असेंबली इस प्रकार प्रदान की गई है TRLC-DK1-X-Tabletop.step. समुदाय के सदस्य एंड्रियास कोफ़ ने एक उच्च-गुणवत्ता वाला यूआरडीएफ भी प्रकाशित किया है github.com/andreaskoepf/trlc-dk1-follower-urdf.

लिनक्स पर, सीरियल पोर्ट के अंतर्गत /dev/ttyACM* उपयोगकर्ता को इसमें शामिल होना आवश्यक है dialout समूह। निम्नलिखित चलाएँ और फिर लॉग आउट करें और वापस इन करें:

sudo usermod -aG dialout $USER

वैकल्पिक रूप से, अस्थायी पहुंच प्रदान करें sudo chmod 666 /dev/ttyACM0. यदि पोर्ट अभी भी दिखाई नहीं देता है, तो जांचें कि CH340 या CP210x USB-टू-सीरियल ड्राइवर स्थापित है (macOS पर भी आवश्यक है)।