तकनीकी संदर्भ

डीके1 विशिष्टताएँ

TRLC-DK1 द्वि-मैनुअल किट के लिए संपूर्ण हार्डवेयर, मोटर और सॉफ़्टवेयर विनिर्देश।

नेता शाखा

लीडर आर्म विशिष्टताएँ

पैरामीटर	कीमत
स्वतंत्रता की कोटियां	7 डीओएफ + ग्रिपर
मोटर्स	डायनामिक्सल XL330 सर्वो श्रृंखला
संचार	यूएसबी सीरियल (डायनामिक्सल प्रोटोकॉल, 1 एमबीपीएस डिफ़ॉल्ट)
डिवाइस प्रकार (एकल)	`dk1_leader`
डिवाइस प्रकार (द्विमैन्युअल)	`bi_dk1_leader`
पोर्ट (लिनक्स)	/dev/ttyACM* (one per arm)
पोर्ट (मैकओएस)	/dev/tty.usbmodem*
सीएडी फ़ाइल	के माध्यम से उपलब्ध है a360.co/481PSQH (v0.2.0)

अनुयायी शाखा

अनुयायी शाखा विशिष्टताएँ

पैरामीटर	कीमत
स्वतंत्रता की कोटियां	7 डीओएफ + ग्रिपर
बेस ज्वाइंट मोटर्स	DM4340
कलाई और ग्रिपर मोटर्स	DM4310
संचार	यूएसबी सीरियल कैन ब्रिज
डिवाइस प्रकार (एकल)	`dk1_follower`
डिवाइस प्रकार (द्विमैन्युअल)	`bi_dk1_follower`
पोर्ट (लिनक्स)	/dev/ttyACM* (one per arm)
पोर्ट (मैकओएस)	/dev/tty.usbmodem*
पेलोड सीमा	<500 ग्राम प्रति हाथ (हल्के कार्य)
सीएडी फ़ाइल	TRLC-DK1-Follower_v0.3.0.चरण

द्विमासिक प्रणाली

पूर्ण द्वि-मैनुअल प्रणाली

पैरामीटर	कीमत
कुल सक्रिय जोड़	14 डीओएफ + 2 ग्रिपर
यूएसबी कनेक्शन आवश्यक	4 (प्रति हाथ एक, दोनों तरफ)
अनुयायी डिवाइस प्रकार	`bi_dk1_follower`
लीडर डिवाइस प्रकार	`bi_dk1_leader`
सीएडी विधानसभा	TRLC-DK1-X-टेबलटॉप.स्टेप
सामुदायिक यूआरडीएफ	andreaskoepf/trlc-dk1-follower-urdf

किट सामग्री

बॉक्स में क्या है

अवयव	वस्तु	मात्रा
अनुयायी शाखा	USB-C से CAN एडाप्टर केबल (XT-30 24 V पावर)	1×
अनुयायी शाखा	हॉट-स्वैपेबल मुलायम उंगलियां	1 सेट
अनुयायी शाखा	यूएआरटी मोटर डिबगिंग केबल	1×
अनुयायी शाखा	यूएसबी-सी केबल (2 मीटर)	1×
नेता शाखा	3/8" स्टैंड के लिए माउंट	1×
नेता शाखा	फ़्लिप कलाई	1×
नेता शाखा	यूएसबी-सी केबल (2 मीटर)	1×
बिजली की आपूर्ति	फॉलोअर पावर केबल - 2 मीटर, एक्सटी30 कनेक्टर, 24 वी	1×
बिजली की आपूर्ति	लीडर पावर केबल - 2 मीटर, 5.5 मिमी × 2.1 मिमी डीसी बैरल, 5 वी	1×
सामान	कॉन्टेक्स्ट कैमरा (यूवीसी, फिश-आई लेंस) + यूएसबी केबल (3 मीटर)	1×
सामान	यूएसबी-सी हब (4-पोर्ट)	1×
सामान	अनुयायी शक्ति के लिए ई-स्टॉप	1×

भाग सोर्सिंग

फॉक्सटेक या अलीएक्सप्रेस के माध्यम से फॉलोअर संयुक्त मोटर्स (डीएम-जे4340/डीएम-जे4310)। रोबोटिस के माध्यम से लीडर सर्वो (डायनामिक्सल XL330-M077-T / XL330-M288-T)। MiSUMi MEVIY के माध्यम से संरचनात्मक शीट धातु। पीएलए-सीएफ या पीएएचटी-सीएफ (बम्बू लैब) में 3डी-मुद्रित हिस्से।

लीडर आर्म बीओएम

7× डायनामिक्सल XL330-M077-T (या XL330-M288-T), वेवशेयर सीरियल बस सर्वो ड्राइवर बोर्ड, PLA-CF मुद्रित लिंक, 5 V DC बिजली की आपूर्ति, M2 फास्टनरों।

सॉफ़्टवेयर

सॉफ्टवेयर एवं सीएलआई संदर्भ

उपकरण/पैरामीटर	विवरण
लेरोबोट एकीकरण	नेटिव प्लगइन - के साथ इंस्टॉल करें `uv pip install -e .`
पोर्ट डिटेक्शन	`uv run lerobot-find-port`
अंशांकन सीएलआई	`uv run lerobot-calibrate`
टेलीऑपरेशन सीएलआई	`uv run lerobot-teleoperate`
डेटा रिकॉर्डिंग सीएलआई	`uv run lerobot-record`
डेटासेट प्रारूप	लेरोबोट / हगिंगफेस हब संगत
समर्थित ओएस	लिनक्स (उबंटू 22.04+), मैकओएस
पायथन आवश्यकता	पायथन 3.10+