महत्वपूर्ण - उपयोग से पहले पढ़ें
DK1 सुरक्षा दिशानिर्देश
अपने DK1 द्वि-मैन्युअल किट को चालू करने से पहले सभी सुरक्षा दिशानिर्देशों की समीक्षा करें। उचित सेटअप और संचालन हार्डवेयर क्षति और चोट को रोकता है।
स्थापना एवं कार्यस्थल सेटअप
गंभीर - पहले यह करो
बिजली चालू करने से पहले दोनों भुजाओं को टेबलटॉप पर सुरक्षित रूप से लगाया जाना चाहिए। एक असुरक्षित हाथ ऑपरेशन के दौरान झुक सकता है या गिर सकता है और चोट या हार्डवेयर क्षति का कारण बन सकता है।
- टेबल की सतह पर दोनों हाथों के आधारों को सुरक्षित करने के लिए दिए गए सभी माउंटिंग हार्डवेयर का उपयोग करें
- सत्यापित करें कि तालिका स्थिर है और संचालन के दौरान स्थानांतरित नहीं होगी
- कार्यक्षेत्र को उन वस्तुओं से साफ़ रखें जो हथियारों की पहुंच के भीतर कार्य का हिस्सा नहीं हैं
- बिजली चालू करने से पहले सुनिश्चित करें कि सभी यूएसबी केबल संयुक्त यात्रा पथ से दूर हैं
- बांह की नोक से दीवारों या स्थिर वस्तुओं तक न्यूनतम 30 सेमी की दूरी बनाए रखें
बाइमैनुअल से पहले सिंगल-आर्म का परीक्षण करें
द्वि-मैन्युअल मोड सक्षम करने से पहले हमेशा प्रत्येक हाथ का व्यक्तिगत रूप से परीक्षण करें। यह कैलिब्रेशन, पोर्ट असाइनमेंट और सर्वो स्वास्थ्य को स्वतंत्र रूप से सत्यापित करता है।
- पहले पावर ऑन करें और सिंगल-आर्म मोड में राइट फॉलोअर आर्म का परीक्षण करें
- बिना रुकावट या त्रुटि के गति की पूरी श्रृंखला सत्यापित करें
- पावर चालू करें और बाएं अनुयायी हाथ का स्वतंत्र रूप से परीक्षण करें
- दोनों हाथों से अलग-अलग जांच पास करने के बाद ही द्वि-मैन्युअल मोड पर आगे बढ़ें
केबल प्रबंधन
यूएसबी केबल प्रत्येक हाथ के लिए प्राथमिक संचार चैनल हैं। अनुचित केबल रूटिंग अप्रत्याशित स्टॉप और हार्डवेयर क्षति का एक सामान्य कारण है।
- केबलों को कार्यस्थल के माध्यम से नहीं, बल्कि आर्म माउंटिंग सतह के बाहरी किनारे से रूट करें
- केबलों को सुरक्षित करने के लिए केबल क्लिप या संबंधों का उपयोग करें ताकि गति के दौरान उन्हें खींचा न जा सके
- जाँच करें कि जैसे ही हाथ अपनी सीमा में घूमता है, केबल जोड़ों के चारों ओर न लपेटें
- उपयोग में न होने पर होस्ट कंप्यूटर से अप्रयुक्त केबल को डिस्कनेक्ट करें
सर्वो स्टॉल सुरक्षा
बिजली चलाते समय जोड़ों पर कभी भी हाथ से दबाव न डालें
किसी जोड़ को उसकी गति की सीमा के विरुद्ध या सक्रिय रूप से स्थिति धारण करने वाले सर्वो के विरुद्ध जबरदस्ती करने से मोटरें जल सकती हैं और गियर खराब हो सकते हैं। हाथ को मैन्युअल रूप से बदलने से पहले हमेशा बिजली बंद कर दें।
- जब हाथ संचालित और सक्रिय हो तो हाथ के जोड़ों को मैन्युअल रूप से धक्का या खींचें नहीं
- यदि कोई सर्वो गर्मी या असामान्य ध्वनि उत्सर्जित करता है, तो तुरंत बिजली बंद कर दें
- लंबे रिकॉर्डिंग सत्रों के बीच सर्वो को ठंडा होने दें
- लंबे समय तक हाथ को जोड़ की सीमा पर न रखें
आपातकालीन रोक प्रक्रिया
तुरंत रोकें
दोनों हाथों से सभी संचार तुरंत काटने के लिए होस्ट कंप्यूटर से यूएसबी केबल को डिस्कनेक्ट करें। यह हाथ की गति को रोकने का सबसे तेज़ तरीका है।
हाथ की अप्रत्याशित गति या सॉफ़्टवेयर फ़्रीज़ होने की स्थिति में:
- चल रही LeRobot प्रक्रिया को बाधित करने के लिए Ctrl+C दबाएँ
- यदि बांह नहीं रुकती है, तो होस्ट कंप्यूटर से यूएसबी केबल को डिस्कनेक्ट करें
- बिजली आपूर्ति पर अनुयायी बांह को बंद कर दें
- पुनः आरंभ करने से पहले सभी जोड़ों और केबल रूटिंग का निरीक्षण करें
- यदि कोई अप्रत्याशित रुकावट आती है तो अंशांकन पुनः चलाएँ:
uv run lerobot-calibrate
पेलोड सीमाएँ
DK1 को हल्के हेरफेर अनुसंधान कार्यों के लिए डिज़ाइन किया गया है। पेलोड सीमा से अधिक होने पर सर्वो ठप हो जाएगा और मोटरें स्थायी रूप से क्षतिग्रस्त हो सकती हैं।
अधिकतम पेलोड: <500 ग्राम प्रति हाथ। इसमें पकड़ी जाने वाली वस्तु के अलावा कोई उपकरण या ग्रिपर अटैचमेंट भी शामिल है। हल्के पिक-एंड-प्लेस की तुलना में अधिक बल की आवश्यकता वाले कार्यों के लिए DK1 का उपयोग न करें।
- रिकॉर्डिंग सत्र शुरू करने से पहले सत्यापित करें कि कार्य ऑब्जेक्ट 500 ग्राम की सीमा के भीतर हैं
- कुल पेलोड की गणना करते समय किसी भी उपकरण या अंतिम-प्रभावक अनुलग्नक में वस्तु का वजन जोड़ें
- सीमा के भीतर भारी पेलोड वाले कार्यों में गति कम करें
टक्कर या अप्रत्याशित रोक के बाद
यदि कोई भी हाथ किसी वस्तु से टकराता है या अप्रत्याशित रूप से रुकने का अनुभव करता है, तो ऑपरेशन फिर से शुरू करने से पहले इस प्रक्रिया का पालन करें:
- बांह को बंद करें और यूएसबी को डिस्कनेक्ट करें
- सभी सर्वो कनेक्शनों और संयुक्त स्थितियों का भौतिक निरीक्षण करें
- क्षति या रुकावट वाले बिंदुओं के लिए सभी केबल रूटिंग की जाँच करें
- यूएसबी को फिर से कनेक्ट करें और प्रभावित बांहों के लिए कैलिब्रेशन फिर से चलाएं
- डेटा संग्रह फिर से शुरू करने से पहले गति की पूरी श्रृंखला से धीमी गति वाला मैनुअल टेलीऑपरेशन पास करें