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DK1 क्विकस्टार्ट: आरंभ करने से पहले

पहले इसे पढ़ें. यह पृष्ठ आपको बताता है कि आपको वास्तव में किस हार्डवेयर की आवश्यकता है, कौन सा सॉफ़्टवेयर स्थापित करना है, सेटअप में कितना समय लगता है, और जब आप पूर्ण द्वि-मैनुअल पथ समाप्त कर लेंगे तो आप क्या कर पाएंगे।

समय की प्रतिबद्धता

इसमें कितना समय लग जाता है?

बॉक्स से लेकर द्वि-मैन्युअल डेटा संग्रह तक। DK1 के दो-हाथ वाले सेटअप में एक-हाथ वाले किट की तुलना में अधिक समय लगता है - तदनुसार योजना बनाएं।

अनबॉक्सिंग और असेंबली

~45मी

सामग्री सत्यापित करें, दोनों भुजाओं पर सर्वो का निरीक्षण करें, टेबलटॉप हार्डवेयर माउंट करें

सॉफ़्टवेयर स्थापित करें

~30मी

क्लोन trlc-dk1 रेपो, uv के साथ LeRobot प्लगइन के रूप में इंस्टॉल करें

पोर्ट का पता लगाना

~20मी

लेरोबोट-फाइंड-पोर्ट चलाएँ, दोनों भुजाओं के लिए ttyACM* असाइन करें

कैलिब्रेशन

~20मी

लीडर आर्म और फॉलोअर आर्म को अलग-अलग कैलिब्रेट करें

पहला टेलीऑपरेशन

~30मी

लेरोबोट-टेलीऑपरेट चलाएं, लीडर-फॉलोअर ट्रैकिंग सत्यापित करें

पहला डेटासेट

~1 घंटा

द्वि-मैन्युअल रिकॉर्डिंग, गुणवत्ता समीक्षा, हगिंगफेस पर अपलोड करें

पहले दिन का कुल समय: संपूर्ण द्वि-मैनुअल प्रथम सत्र के लिए लगभग 3-4 घंटे। शुरुआती लोगों के लिए दो दिनों तक फैलाना आरामदायक है।

जिसकी आपको जरूरत है

हार्डवेयर चेकलिस्ट

शुरू करने से पहले वह सब कुछ जो आपके डेस्क पर होना चाहिए। "बॉक्स में" चिह्नित आइटम DK1 किट के साथ भेजे जाते हैं।

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दो DK1 आर्म इकाइयाँ (नेता + अनुयायी) बॉक्स में - फॉलोअर आर्म: 7 डीओएफ + ग्रिपर (डीएम4340 + डीएम4310 सर्वो)। लीडर आर्म: 7 डीओएफ + ग्रिपर (डायनेमिक्सल एक्सएल330 सर्वो)। दोनों भुजाएँ मौजूद होनी चाहिए।
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दो यूएसबी-सी केबल (प्रति हाथ एक) बॉक्स में - प्रत्येक आर्म को होस्ट पीसी के यूएसबी पोर्ट से जोड़ता है। बैंडविड्थ विवाद से बचने के लिए यदि संभव हो तो अलग यूएसबी नियंत्रकों का उपयोग करें।
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अनुयायी बांह के लिए बिजली की आपूर्ति बॉक्स में - फॉलोअर आर्म (DM4340 मोटर्स) को एक समर्पित पावर ईंट की आवश्यकता होती है। लीडर आर्म USB पर बस-संचालित है।
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टेबलटॉप माउंटिंग हार्डवेयर बॉक्स में - M5 बोल्ट, दोनों भुजाओं के लिए बेस प्लेट। स्थिर माउंटिंग महत्वपूर्ण है: फॉलोअर आर्म टॉर्क उत्पन्न करता है जो टेलोप के दौरान एक असुरक्षित आर्म को स्थानांतरित कर देगा।
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होस्ट पीसी Ubuntu 22.04 चला रहा है शामिल नहीं - मूल उबंटू इंस्टालेशन आवश्यक है। न्यूनतम: 8 जीबी रैम, 4 यूएसबी 3.0 पोर्ट (2 आर्म्स + 2 कैमरे)। उबंटू डाउनलोड करें →
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दो कैमरे (कलाई-दृश्य + ओवरहेड) शामिल नहीं है लेकिन डेटा संग्रह के लिए आवश्यक है - USB वेबकैम या RealSense D435i। प्रत्येक फॉलोअर आर्म एंड-इफ़ेक्टर पर एक माउंट करें, कार्यस्थल दृश्य के लिए एक ओवरहेड।
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1.5 मीटर × 1 मीटर स्पष्ट कार्यक्षेत्र आवश्यक - द्वि-मैनुअल सेटअप के लिए एक हाथ की तुलना में अधिक टेबल स्थान की आवश्यकता होती है। दोनों भुजाएं साझा कार्यक्षेत्र केंद्र तक पहुंचनी चाहिए। देखें सुरक्षा पृष्ठ →

⚠

द्वि-मैन्युअल-विशिष्ट नोट: DK1 एक लीडर/फ़ॉलोअर कॉन्फ़िगरेशन का उपयोग करता है। लीडर आर्म (डायनामिक्सल XL330) को ऑपरेटर के हाथ से घुमाया जाता है। अनुयायी शाखा (DM4340) वास्तविक समय में उन गतिविधियों को दोहराती है। किसी भी रिकॉर्डिंग सत्र को शुरू करने से पहले दोनों भुजाओं को कैलिब्रेट और कनेक्ट किया जाना चाहिए। कभी भी केवल एक हाथ पर शक्ति न रखें।

सॉफ़्टवेयर आवश्यकताएँ

आरंभ करने से पहले क्या स्थापित करें

The सेटअप गाइड प्रत्येक चरण पर विस्तार से चलता है। यह सारांश है ताकि आप पहले से तैयारी कर सकें।

ऑपरेटिंग सिस्टम

उबंटू 22.04 एलटीएस (जैमी)। Ubuntu 20.04 भी काम करता है लेकिन 22.04 की अनुशंसा की जाती है। macOS और Windows वास्तविक हार्डवेयर के लिए समर्थित नहीं हैं।

अजगर

पायथन 3.10+ (उबंटू 22.04 के साथ बंडल)। DK1 प्लगइन Python 3.10+ को लक्षित करता है। पाइप और यूवी स्थापित करें:

sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y
pip install uv

ROS2 विनम्र

ROS2 हम्बल हॉक्सबिल अनुशंसित वितरण है। DK1 उच्च-स्तरीय द्वि-मैनुअल नियंत्रण के लिए ROS2 का समर्थन करता है (वैकल्पिक - केवल LeRobot डेटा संग्रह पथ के लिए आवश्यक नहीं):

sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
  ros-humble-ros2-controllers -y

लेरोबोट

LeRobot (हगिंगफेस) DK1 डेटा संग्रह के लिए प्राथमिक ढांचा है। पिप के माध्यम से स्थापित करें:

pip install lerobot

DK1 लेरोबोट प्लगइन

TRLC-DK1 रिपॉजिटरी एक LeRobot प्लगइन प्रदान करता है जो पंजीकृत करता है dk1_leader, dk1_follower, bi_dk1_leader, और bi_dk1_follower डिवाइस प्रकार:

git clone https://github.com/TRLC-AI/trlc-dk1.git
cd trlc-dk1
uv pip install -e .

सिमुलेशन (वैकल्पिक - किसी हार्डवेयर की आवश्यकता नहीं)

✓ सिमुलेशन उपलब्ध है

आप TRLC-DK1 द्वि-मैन्युअल मॉडल के साथ MuJoCo का उपयोग करके हार्डवेयर के बिना DK1 सॉफ़्टवेयर स्टैक का परीक्षण कर सकते हैं:

pip install mujoco
# Clone the DK1 MuJoCo model
git clone https://github.com/TRLC-AI/trlc-dk1-mujoco.git
python trlc-dk1-mujoco/examples/bimanual_sim.py

म्यूजोको मॉडल में लीडर और फॉलोअर आर्म भौतिकी, सही कार्यक्षेत्र ज्यामिति और ग्रिपर डायनेमिक्स दोनों शामिल हैं। देखें सॉफ्टवेयर → सिमुलेशन अनुभाग पूर्ण सेटअप के लिए.

अंतिम लक्ष्य

पूर्ण पथ के बाद आप क्या कर सकते हैं

सभी 5 चरणों को पूरा करने के बाद - पहले द्वि-मैनुअल डेटासेट के माध्यम से अनबॉक्सिंग - आप इसमें सक्षम होंगे:

✓ प्राकृतिक, मानव-प्रदर्शन-गुणवत्ता वाले द्वि-मैनुअल नियंत्रण के लिए लीडर आर्म का उपयोग करते हुए दोनों भुजाओं को एक साथ टेलीऑप करें

✓ सिंक्रनाइज़ द्वि-मैनुअल एपिसोड रिकॉर्ड करें: 14 संयुक्त अवस्थाएँ, 2 ग्रिपर, मल्टी-कैमरा वीडियो, सभी टाइमस्टैम्प्ड

✓ LeRobot / HuggingFace प्रारूप में डेटासेट निर्यात करें bi_dk1_leader और bi_dk1_follower डिवाइस स्कीमा

✓ अपने रिकॉर्ड किए गए डेटा के साथ द्वि-मैन्युअल पिक-एंड-प्लेस कार्यों पर ACT (एक्शन चंकिंग ट्रांसफार्मर) को प्रशिक्षित करें

✓ एक प्रशिक्षित मॉडल के साथ DK1 अनुयायी बांह जोड़ी पर द्वि-मैन्युअल नीति अनुमान चलाएँ

✓ वास्तविक हार्डवेयर पर तैनात करने से पहले MuJoCo द्वि-मैन्युअल सिमुलेशन में नीतियों को मान्य करें

सहायता

सहायता कैसे प्राप्त करें

आप इसे अकेले नहीं करेंगे। यहां प्रत्येक चरण में प्रश्न पूछने का स्थान है।

💬

तैयार? सेटअप गाइड प्रारंभ करें.

एक बार जब आपके दोनों हाथ और उबंटू स्थापित हो जाते हैं, तो सेटअप गाइड आपको हर कदम पर ले जाता है।

चरण 1: अनबॉक्सिंग और सेटअप → पहले सुरक्षा पढ़ें डीके1 फोरम