त्वरित शुरुआत: आरंभ करने से पहले
K1 को चालू करने से पहले इसे पढ़ें। यह पृष्ठ संपूर्ण हार्डवेयर चेकलिस्ट, सुरक्षा आवश्यकताएँ, समय अनुमान, सॉफ़्टवेयर पूर्वापेक्षाएँ और सिमुलेशन विकल्प शामिल करता है। डेस्कटॉप आर्म की तुलना में ह्यूमनॉइड सेटअप अधिक शामिल है - तदनुसार योजना बनाएं।
हर चीज़ से पहले सुरक्षा
बूस्टर K1 एक पूर्ण आकार का द्विपाद ह्यूमनॉइड है जिसका वजन लगभग 55 किलोग्राम है। डेस्कटॉप रोबोट बांह के विपरीत, यह गिर सकता है, हाथ-पैर हिला सकता है और गलत तरीके से संचालित होने पर गंभीर चोट लग सकती है। ये नियम गैर-परक्राम्य हैं।
देखें पूर्ण सुरक्षा पृष्ठ विस्तृत कार्यक्षेत्र प्रोटोकॉल, पीपीई आवश्यकताओं और घटना प्रतिक्रिया प्रक्रियाओं के लिए।
इसमें कितना समय लग जाता है?
ह्यूमनॉइड सेटअप टेबलटॉप आर्म की तुलना में काफी अधिक शामिल है। कम से कम दो दिन की योजना बनाएं। सुरक्षा और अंशांकन कदमों में जल्दबाजी न करें।
पहले दिन का कुल समय: मोटे तौर पर 4 घंटे प्रारंभिक सेटअप और प्रथम लोकोमोशन परीक्षण के लिए। डेटा संग्रह और टेलीऑपरेशन सेटअप के लिए आमतौर पर दूसरे सत्र की आवश्यकता होती है।
हार्डवेयर चेकलिस्ट
K1 को चालू करने से पहले वह सब कुछ मौजूद होना चाहिए। आइटम न छोड़ें. "बॉक्स में" चिह्नित आइटम K1 के साथ भेजे जाते हैं।
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बूस्टर K1 इकाई बॉक्स में - पूर्ण आकार का द्विपाद ह्यूमनॉइड, 22 डीओएफ, ~55 किग्रा। पैकेजिंग को कम से कम दो लोगों के साथ संभालें।
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बिजली की आपूर्ति और एसी केबल बॉक्स में - मालिकाना बूस्टर पावर ईंट। सत्यापित करें कि यह क्षतिग्रस्त नहीं है। किसी तीसरे पक्ष की आपूर्ति को प्रतिस्थापित न करें।
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आपातकालीन स्टॉप (ई-स्टॉप) इकाई बॉक्स में - वायर्ड ई-स्टॉप बटन। गति शुरू करने से पहले प्रत्येक सत्र के दौरान इसका परीक्षण करें। यह अनिवार्य है.
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नेटवर्क केबल (Cat5e या बेहतर, ≥2 मीटर) शामिल नहीं - आपके होस्ट पीसी को सीधे K1 के ईथरनेट पोर्ट से जोड़ता है। K1 192.168.10.102 पर एक वायर्ड ईथरनेट इंटरफ़ेस का उपयोग करता है; आपका पीसी 192.168.10.10 पर सेट होना चाहिए।
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सुरक्षा चटाई (≥4 मीटर × 4 मीटर, फोम या रबर) शामिल नहीं - सभी सत्रों के दौरान K1 के नीचे और उसके आसपास आवश्यक। जिम्नास्टिक क्रैश मैट या रबर जिम फर्श अच्छा काम करता है। यह रोबोट और लोगों दोनों की सुरक्षा करता है।
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3 मीटर × 3 मीटर साफ़ फर्श क्षेत्र शामिल नहीं - परिचालन क्षेत्र से सभी फर्नीचर, केबल और वस्तुओं को हटा दें। फर्श को पार करने वाले किसी भी केबल को सुरक्षित करें।
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होस्ट पीसी Ubuntu 22.04 चला रहा है शामिल नहीं - देशी उबंटू इंस्टॉल अनुशंसित। न्यूनतम: 16 जीबी रैम, 100 जीबी डिस्क, इंटेल i7 या समकक्ष। उबंटू डाउनलोड करें →
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एक दूसरा व्यक्ति (स्पॉटर) सभी लोकोमोशन परीक्षणों के दौरान आवश्यक - कभी भी वॉक या कस्टम मोड को अकेले संचालित न करें। यदि आवश्यक हो तो स्पॉटर की भूमिका ई-स्टॉप को हिट करना है।
आरंभ करने से पहले क्या स्थापित करें
The सॉफ्टवेयर पेज प्रत्येक चरण पर विस्तार से चलता है। यह सारांश है ताकि आप पहले से तैयारी कर सकें।
ऑपरेटिंग सिस्टम
उबंटू 22.04 एलटीएस (जैमी)। ROS2 विनम्र संगतता और बूस्टर SDK के लिए आवश्यक है। हार्डवेयर संचालन के लिए macOS और Windows समर्थित नहीं हैं।
अजगर
पायथन 3.10+ (उबंटू 22.04 के साथ बंडल)। पिप और वेनव स्थापित करें:
sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -yबूस्टर एसडीके
pip install booster_robotics_sdk_pythonआधिकारिक PyPI पैकेज. सभी K1 नियंत्रण मोड के लिए Python इंटरफ़ेस प्रदान करता है। देखें सॉफ्टवेयर पेज पूर्ण सेटअप के लिए.
ROS2 विनम्र
संपूर्ण-बॉडी नियंत्रण एकीकरण और ros2_control ब्रिज के लिए आवश्यक। पूर्ण स्थापना में ~20 मिनट लगते हैं:
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
ros-humble-ros2-controllers -yसिमुलेशन (वैकल्पिक - किसी हार्डवेयर की आवश्यकता नहीं)
MuJoCo और NVIDIA Isaac Sim दोनों बूस्टर K1 URDF मॉडल (SDK के साथ शामिल) का समर्थन करते हैं। आप वास्तविक रोबोट को तैनात करने से पहले सिमुलेशन में हरकत और ऊपरी-शरीर नियंत्रण नीतियों का परीक्षण कर सकते हैं:
pip install mujoco
# Clone the K1 MuJoCo model
git clone https://github.com/BoosterRobotics/booster_gym.git
python booster_gym/examples/walk_sim.pyआइज़ैक सिम ह्यूमनॉइड समर्थन के लिए NVIDIA GPU और Isaac लाइसेंस की आवश्यकता होती है। देखें सॉफ्टवेयर → सिमुलेशन अनुभाग सेटअप के लिए.
पूर्ण सेटअप के बाद आप क्या कर सकते हैं
सभी सेटअप चरणों - सुरक्षा, नेटवर्क, एसडीके, लोकोमोशन, और टेलीऑपरेशन - को पूरा करने के बाद आप इसमें सक्षम होंगे:
सहायता कैसे प्राप्त करें
ह्यूमनॉइड सेटअप में डेस्कटॉप आर्म की तुलना में अधिक सतह क्षेत्र होता है। जब आप फंस जाएं तो इन संसाधनों का उपयोग करें।
एसवीआरसी फोरम
सेटअप प्रश्न पोस्ट करें, बिल्ड साझा करें, और समुदाय और एसवीआरसी टीम से उत्तर प्राप्त करें। अपना उबंटू संस्करण और सटीक त्रुटि संदेश शामिल करें।
गिटहब मुद्दे
एसडीके बग, एपीआई प्रश्न और हार्डवेयर-विशिष्ट मुद्दे। कोई नया खोलने से पहले मौजूदा मुद्दों की जाँच करें।
सामान्य मंच
व्यापक ह्यूमनॉइड रोबोटिक्स और एमएल प्रश्न। तेज़ रूटिंग के लिए अपनी पोस्ट को "बूस्टर-k1" के साथ टैग करें।
प्रत्यक्ष समर्थन
हार्डवेयर समस्याओं, वारंटी प्रश्नों और एंटरप्राइज़ सहायता अनुरोधों के लिए एसवीआरसी टीम से संपर्क करें।