डेटा संग्रहण

टेलीऑपरेशन के दौरान हरकत

ऊपरी-बॉडी टेलीऑपरेशन को आमतौर पर गेमपैड-नियंत्रित लोकोमोशन के साथ जोड़ा जाता है। ऑपरेटर चलने की गति को नियंत्रित करने के लिए एक वायरलेस गेमपैड का उपयोग करता है जबकि वीआर सिस्टम हथियारों और सिर को नियंत्रित करता है:

# Launch combined teleop: VR for upper body + gamepad for locomotion
ros2 launch k1_teleop k1_combined_teleop.launch.py \
  vr_device:=quest3 \
  gamepad:=xbox \
  robot_ip:=192.168.10.102

प्रकरण संरचना

episode_000001/
  joint_states.npy      # [T, 44] — positions, velocities, torques for 22 joints
  imu.npy               # [T, 6]  — accel (3) + gyro (3) from torso IMU
  head_pose.npy         # [T, 2]  — yaw and pitch in radians
  head_cam.mp4          # 1280x720 @ 30 fps, head-mounted egocentric
  left_cam.mp4          # 1280x720 @ 30 fps, left wrist
  right_cam.mp4         # 1280x720 @ 30 fps, right wrist
  external_cam.mp4      # 1920x1080 @ 30 fps, fixed external view
  timestamps.npy        # [T] unix timestamps for joint_states
  metadata.json         # task name, operator, duration, success label

संयुक्त अवस्था स्कीमा (22 जोड़ × 2 मान प्रत्येक)

# joint_states.npy shape: [timesteps, 44]
# Columns: [q0_pos, q0_vel, q1_pos, q1_vel, ..., q21_pos, q21_vel]

# Joint index mapping:
# 0-5:   Left leg (hip_pitch, hip_roll, hip_yaw, knee, ankle_pitch, ankle_roll)
# 6-11:  Right leg (same order)
# 12:    Waist (yaw)
# 13:    Head yaw
# 14:    Head pitch
# 15-21: Left arm (shoulder_pitch, shoulder_roll, shoulder_yaw,
#                   elbow_pitch, wrist_pitch, wrist_roll, wrist_yaw)
# 22-28: Right arm (same order)
# Note: total 29 joints in extended K1 config; base K1 has 22

k1_agent.py के साथ एक सत्र रिकॉर्ड करना

# Start the platform agent (streams telemetry to RoboticsCenter)
python k1_agent.py \
  --robot-ip 192.168.10.102 \
  --platform-url https://fearless-backend-533466225971.us-central1.run.app \
  --record \
  --task "pick up red block" \
  --cameras head_cam,left_wrist,right_wrist,external

# Episodes auto-numbered and saved to ./recordings/

लेरोबोट प्रारूप में कनवर्ट करें

python convert_k1_to_lerobot.py \
  --input-dir ./recordings/ \
  --output-dir ./dataset/ \
  --repo-id your-username/k1-pick-place

• ✓हर समय स्पॉटटर की आवश्यकता होती है - एक समर्पित व्यक्ति रोबोट की निगरानी करता है और ई-स्टॉप रखता है। टेलीऑपरेटर एक साथ सुरक्षा की निगरानी नहीं कर सकता।
• ✓3 मीटर × 3 मीटर स्पष्ट परिधि - किसी भी लाइव सत्र के दौरान परिचालन क्षेत्र में कोई दर्शक नहीं, कोई केबल नहीं, कोई उपकरण नहीं।
• ✓एपिसोड की अवधि सीमा: 60 सेकंड - एपिसोड छोटे रखें. छोटे एपिसोड को गुणवत्ता-फ़िल्टर करना आसान होता है और लंबे समय तक संचालन से जोखिम कम होता है।
• ✓30 मिनट का ऑपरेटर रोटेशन - वीआर सत्रों में हर 30 मिनट में टेलीऑपरेटर्स को घुमाएँ। थकान प्रदर्शन की गुणवत्ता को ख़राब करती है और त्रुटि दर को बढ़ाती है।
• ✓किसी भी अस्थिरता पर तुरंत निरस्त करें और DAMP दर्ज करें - यदि K1 कोई अप्रत्याशित दोलन या बहाव दिखाता है, तो ई-स्टॉप दबाएं और DAMP से पुनरारंभ करें। मैन्युअल रूप से स्थिर करने का प्रयास न करें.
• ✓सभी घटनाओं को लॉग करें - किसी भी गिरावट, निकट-गिरावट, या निरस्त प्रकरणों का दस्तावेजीकरण करें। यह डेटा डेटासेट गुणवत्ता फ़िल्टरिंग और सुरक्षा प्रक्रियाओं में सुधार के लिए उपयोगी है।