बूस्टर K1 सेटअप गाइड

कार्यस्थल की आवश्यकताएँ

• न्यूनतम फर्श क्षेत्र: 3 मीटर × 3 मीटर स्पष्ट, कठोर, समतल सतह
• छत निकासी: न्यूनतम 2.2 मी
• कोई बाधा नहीं वॉक मोड के दौरान ऑपरेटिंग दायरे के भीतर
• आपातकालीन रोक: चालू करने से पहले सुनिश्चित करें कि रिमोट कंट्रोलर चार्ज है और पहुंच के भीतर है
• उठाने की स्थिरता: कस्टम मोड विकास के लिए आवश्यक - संयुक्त-स्तरीय नियंत्रण में प्रवेश करने से पहले रोबोट को निलंबित किया जाना चाहिए

अनबॉक्सिंग चेकलिस्ट

• शिपिंग क्षति के लिए सभी 22 जोड़ों का निरीक्षण करें - प्रत्येक को DAMP अवस्था में हाथ से धीरे से हिलाएँ
• सत्यापित करें कि ईथरनेट केबल शामिल है और आपके वर्कस्टेशन में एक निःशुल्क वायर्ड पोर्ट है
• पहले उपयोग से पहले रिमोट कंट्रोलर को पूरी तरह चार्ज करें
• बॉक्स में शामिल बूस्टर रोबोटिक्स K1 निर्देश मैनुअल पढ़ें

अपना ईथरनेट इंटरफ़ेस कॉन्फ़िगर करें

K1 का डिफ़ॉल्ट वायर्ड IP है 192.168.10.102. अपने कंप्यूटर के वायर्ड नेटवर्क इंटरफ़ेस को यहां सेट करें:

• आईपी ​​पता: 192.168.10.10
• सबनेट मास्क: 255.255.255.0
• प्रवेश द्वार: 192.168.10.1

कनेक्टिविटी सत्यापित करें

ping 192.168.10.102   # should respond with <5ms latency on wired

SSH के माध्यम से बूट स्थिति का निरीक्षण करें

ssh booster@192.168.10.102   # password: 123456
booster-cli launch -c status   # confirm service is running

बूस्टर एसडीके स्थापित करें

आधिकारिक Python SDK को PyPI पर वितरित किया जाता है और इसके लिए Python 3.8 या बाद के संस्करण की आवश्यकता होती है।

pip install booster_robotics_sdk_python --user

पहला एसडीके कनेक्शन और स्थिति पढ़ें

import booster

client = booster.BoosterClient("192.168.10.102")
status = client.get_robot_status()

print(f"Mode:    {status.mode}")
print(f"Battery: {status.battery_percentage:.1f}%")
print(f"IMU:     {status.imu_status}")

रोबोट सेवा (SSH) प्रबंधित करें

booster-cli launch -c start     # start service
booster-cli launch -c stop      # stop service
booster-cli launch -c restart   # restart service

cat /opt/booster/version.txt    # check firmware version

मोड संक्रमण अनुक्रम: नम → तैयारी → चलना

हमेशा इसी सटीक क्रम का पालन करें. कभी भी PREP को न छोड़ें या सीधे DAMP से वॉक पर न जाएं।

import booster
import time

client = booster.BoosterClient("192.168.10.102")

# Step 1: Enter PREP — robot stands and holds position
client.change_mode(booster.Mode.PREP)
time.sleep(3)   # IMPORTANT: wait full 3s for balance stabilization
print("Robot standing in PREP mode.")

# Step 2: Enter WALK mode
client.change_mode(booster.Mode.WALK)
time.sleep(2)

# Step 3: Walk forward slowly
client.walk(0.2, 0.0, 0.0)   # forward 0.2 m/s
time.sleep(3)
client.walk(0.0, 0.0, 0.0)   # stop

# Return to standing
client.change_mode(booster.Mode.PREP)

चलने के वेग पैरामीटर

The client.walk(forward, lateral, angular) कॉल स्वीकार करता है:

• आगे: −0.5 से +0.5 मीटर/सेकेंड (सकारात्मक = आगे)
• पार्श्व: −0.5 से +0.5 मीटर/सेकेंड (सकारात्मक = दाएं)
• कोणीय: −1.0 से +1.0 रेड/सेकेंड (सकारात्मक = बाएं मुड़ें)

रिमोट कंट्रोलर शॉर्टकट

• एलटी + प्रारंभ: PREP मोड दर्ज करें
• आरटी + ए: वॉक मोड दर्ज करें (PREP से)
• एलटी + बैक: DAMP मोड दर्ज करें
• बाईं छड़ी: चलने की दिशा · सही लकड़ी: मोड़
• डी-पैड: सिर हिलाना

पूर्वनिर्धारित क्रियाएँ (वॉक मोड)

client.play_action("wave")            # wave hand
client.play_action("handshake")       # handshake
client.play_action("bow")             # bow
client.play_action("fortune_cat")     # fortune cat pose
client.play_action("new_year_dance")  # new year dance
client.play_action("rock_dance")      # rock dance

शीर्ष मुद्रा नियंत्रण

का उपयोग करके हेड यॉ (±90°) और पिच (−40° से +30°) को नियंत्रित करें set_head_pose(yaw_rad, pitch_rad). पहले डिग्री को रेडियन में बदलें:

import math

def deg2rad(d): return d * math.pi / 180.0

# Look 30° left and 10° down
client.set_head_pose(deg2rad(30), deg2rad(-10))

# Return to center
client.set_head_pose(0.0, 0.0)

कस्टम मोड - प्रत्यक्ष संयुक्त नियंत्रण

# Enter CUSTOM mode from PREP only, with robot on lifting device
client.change_mode(booster.Mode.CUSTOM)

# Joint indexing: j1=head_yaw, j2=head_pitch, j3–j22=body joints
# Refer to K1 Instruction Manual for full joint map

अंतर्निहित एजेंट मोड

client.enter_agent("default")   # Booster default agent
client.enter_agent("soccer")    # soccer agent
client.enter_agent("hi_chat")   # conversational AI agent
client.enter_agent("dance")     # dance agent

The k1_agent.py स्क्रिप्ट बूस्टर K1 को WebSocket के माध्यम से रोबोटिक्ससेंटर प्लेटफॉर्म से जोड़ती है, जो एक ब्राउज़र से रिमोट ऑपरेशन, संयुक्त निगरानी और प्रदर्शन डेटा संग्रह को सक्षम करती है।

एजेंट को स्थापित करें और लॉन्च करें

pip install websockets

# Real hardware
python k1_agent.py \
  --backend wss://your-backend.run.app \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --node-id k1-lab-01 \
  --telemetry-hz 8

# Mock mode — no K1 hardware required
python k1_agent.py \
  --backend ws://localhost:8000 \
  --session test-session \
  --mock

एजेंट द्वारा स्ट्रीम की गई टेलीमेट्री (8 हर्ट्ज़ डिफ़ॉल्ट)

• 6 प्राथमिक जोड़ों के लिए संयुक्त कोण डिग्री में (j1-j6)
• मोटर स्थितियाँ: स्थिति, आरपीएम, प्रति मोटर तापमान
• वॉक वेलोसिटी घटक: vx, vy, wz
• बैटरी प्रतिशत और वर्तमान मोड स्ट्रिंग
• सक्रिय एजेंट का नाम (डिफ़ॉल्ट / फ़ुटबॉल / नृत्य / हाईचैट)
• फ़्रेम संरेखण के लिए मिलीसेकंड टाइमस्टैम्प