बूस्टर K1 समुदाय

मैं ईथरनेट पर बूस्टर K1 से कैसे जुड़ूँ?

अपने कंप्यूटर के ईथरनेट इंटरफ़ेस को K1 के वायर्ड पोर्ट से कनेक्ट करें और अपने कंप्यूटर का IP सेट करें 192.168.10.10 नेटमास्क के साथ 255.255.255.0 और प्रवेश द्वार 192.168.10.1. रोबोट का डिफ़ॉल्ट वायर्ड आईपी है 192.168.10.102. के साथ कनेक्टिविटी की पुष्टि करें ping 192.168.10.102, फिर SDK क्लाइंट को इंस्टेंट करें: client = booster.BoosterClient('192.168.10.102').

बूस्टर K1 के लिए सही मोड ट्रांज़िशन अनुक्रम क्या है?

हमेशा अनुक्रम का पालन करें: नम → तैयारी → चलना। पुकारना client.change_mode(booster.Mode.PREP) सबसे पहले और रोबोट के खड़े होने और स्थिर होने के लिए कम से कम 2-3 सेकंड प्रतीक्षा करें। तभी कॉल करें client.change_mode(booster.Mode.WALK). PREP को छोड़कर DAMP से सीधे WALK पर जाने की अनुशंसा नहीं की जाती है और इससे अस्थिरता हो सकती है।

कस्टम मोड, जो प्रत्यक्ष संयुक्त-स्तरीय नियंत्रण को सक्षम बनाता है, केवल PREP से दर्ज किया जाना चाहिए और केवल तभी जब रोबोट भौतिक रूप से एक उठाने वाले उपकरण द्वारा समर्थित हो।

बूस्टर K1 पर कस्टम मोड क्या सक्षम करता है?

कस्टम मोड (client.change_mode(booster.Mode.CUSTOM)) उच्च-स्तरीय वॉकिंग कंट्रोलर को बायपास करता है और प्रति-संयुक्त स्थिति, वेग और टॉर्क कमांड के लिए सभी 22 जोड़ों तक सीधी पहुंच प्रदान करता है। यह उन्नत अनुसंधान के लिए अभिप्रेत है - पूरे शरीर में हेरफेर, लोको-हेरफेर प्रयोग और कस्टम चाल विकास।

क्योंकि सभी सुरक्षा गवर्नर कस्टम मोड में कम हो जाते हैं, बूस्टर रोबोटिक्स को विकास के दौरान रोबोट को लिफ्टिंग डिवाइस पर निलंबित करने की आवश्यकता होती है।

मैं बूस्टर K1 से बैटरी स्तर और IMU डेटा कैसे पढ़ूं?

पुकारना client.get_robot_status() किसी स्टेटस ऑब्जेक्ट को पुनः प्राप्त करने के लिए battery_percentage (फ्लोट, 0-100), mode, और imu_status खेत. K1_agent.py टेलोप ब्रिज वेबसॉकेट के माध्यम से प्लेटफ़ॉर्म डैशबोर्ड पर कॉन्फ़िगर करने योग्य टेलीमेट्री दर (डिफ़ॉल्ट 8 हर्ट्ज) पर बैटरी_पीसीटी, वॉक वेलोसिटी घटकों, सक्रिय मोड और संयुक्त कोणों को आगे बढ़ाता है।

क्या मैं भौतिक रोबोट के बिना बूस्टर K1 कोड चला सकता हूँ?

हाँ। रोबोटिक्ससेंटर प्लेटफॉर्म के साथ बंडल की गई k1_agent.py स्क्रिप्ट में एक शामिल है --mock ध्वज जो वास्तविक हार्डवेयर से कनेक्ट किए बिना संयुक्त कोण, बैटरी ड्रेन और वॉक वेलोसिटी सहित K1 टेलीमेट्री का अनुकरण करता है। दौड़ना: python k1_agent.py --mock --session YOUR_SESSION_ID. टेलोप प्लेटफ़ॉर्म की सभी सुविधाएँ - संयुक्त चार्ट, वॉक नियंत्रण, मोड डिस्प्ले - मॉक मोड में समान रूप से काम करती हैं।

मैं बूस्टर K1 पर हेड यॉ और पिच को कैसे नियंत्रित करूं?

उपयोग client.set_head_pose(yaw_rad, pitch_rad). यॉ रेंज लगभग −60° से +60° (−1.05 से +1.05 रेड) है और पिच रेंज −30° से +30° (−0.52 से +0.52 रेड) है। K1_agent.py प्लेटफ़ॉर्म ब्रिज में, हेड पोज़ को भी नियंत्रित किया जा सकता है cartesian_move के साथ आदेश देता है axis='ry' (यॉ) और axis='rx' (पिच), या वॉयस कमांड के माध्यम से जैसे "बाएं देखें" या "ऊपर देखें"।

रोबोट तुरंत प्रोटेक्ट मोड में प्रवेश करता है। मुझे क्या करना चाहिए?

सुरक्षा मोड गलती की स्थिति में स्वचालित रूप से चालू हो जाता है: सतह समतल नहीं, संयुक्त स्थिति त्रुटि, या संचार ड्रॉपआउट। रोबोट को समतल, सख्त सतह पर रखें और SSH के माध्यम से रोबोट सेवा पुनः आरंभ करें: booster-cli launch -c restart. पुन: कनेक्ट करने से पहले एक पूर्ण बूट चक्र की अनुमति दें। जांचें कि आपका ईथरनेट कॉन्फ़िगरेशन सही है और 192.168.10.102 पर पिंग स्थिर है।

मैं डायग्नोस्टिक लॉग कैसे एकत्र करूं?

रोबोट में SSH डालें और चलाएँ: booster-cli log -st YYYYMMDD-HHMMSS -et YYYYMMDD-HHMMSS -o /home/booster/Documents. एसवीआरसी समर्थन के साथ लॉग साझा करें या अपने एसएसएच लॉग आउटपुट और एसडीके संस्करण के साथ सामुदायिक मंच में पोस्ट करें।