DK1 Bimanual: מהתקנה ועד למידת רובוט בשתי ידיים
נתיב מובנה ורציף שלוקח אותך מהגדרת החומרה להפעלת מדיניות למידה חיקוי דו-ידנית מאומנת על שתי זרועות DK1 בו-זמנית. מיועד ללומדים שסיימו את נתיב OpenArm או בעלי ניסיון שווה ערך ברובוטיקה בזרוע אחת.
לפני שתתחיל - בדוק את התנאים המוקדמים האלה
- השלים את הנתיב OpenArm 101 אוֹ בעלי ניסיון בהפעלה טלפונית ובאיסוף נתונים
- נוח עם יסודות ROS 2 (קובצי השקה, בדיקת נושא, ניטור מצב משותף)
- מותקן Python 3.10 ומעלה; מכיר סביבות וירטואליות ו-pip
- גישה לערכת DK1 (שתי זרועות עוקב + בקר מנהיג) אוֹ ה-Sim הדו ידני של MuJoCo
- אובונטו 22.04 או 24.04 - macOS ו-Windows אינן נתמכות לתפעול חומרה
- כ-16 שעות של זמן כולל, באופן אידיאלי על פני 4-5 מפגשים
לא בטוחים אם אתם מוכנים? לִקְרוֹא יחידה 0 - הוא ממפה את החומרה של DK1 למה שאתה כבר מכיר מ-OpenArm ומספר לך בדיוק מה שונה.
הדרך שלך במבט חטוף
השלם את היחידות לפי הסדר. לכל יחידה יש בדיקת השלמה ברורה - למערכות דו-ידניות יש צימוד הדוק יותר בין היחידות, אז אל תדלגו קדימה.
לפני שתתחיל: אוריינטציה דו-מנואלית דָרוּשׁ
למה שתי זרועות? רשימות בדיקה של חומרה ותוכנה. מוסבר מושג מנהיג/עוקב. הערכות זמן והיכן ניתן לקבל עזרה.
~30 דקות · ללא קודהר וחוט שתי זרועות דָרוּשׁ
הרכבה פיזית עבור סביבת עבודה דו-ידנית, הגדרת זרוע מובילה ועוקבת, מיקום מצלמה לכיסוי מלא של סביבת העבודה.
~3 שעותהגדר בקרת מנהיג/עוקבים דָרוּשׁ
התקנת SDK עבור דו ידני, תצורת זיווג, בדיקת חיבור Python עבור שתי הזרועות, אימות סנכרון.
~שעתייםהפעל בטלפון את המשימה הבי-ידנית הראשונה שלך דָרוּשׁ
הבן הפעלה טלפונית דו-ידנית, כייל סביבת עבודה עבור שתי זרועות, תרגל מסירת קובייה והגיע לאבן הדרך הרצופה של 5 דקות.
~שעתייםהקלט הפגנות דו-ידניות מסונכרנות דָרוּשׁ
מדוע איסוף נתונים דו-ידני קשה יותר. פורמט מערך נתונים דו-ידני של LeRobot. הקלטת זרימת עבודה ורשימת בדיקות איכות. יעד: 100 הדגמות נקיות.
~3 שעותאימון מדיניות דו-מנואלית עם ACT דָרוּשׁ
מדוע ACT מצטיינת בתיאום דו-מנואלי. פקודת אימון, קריאת עקומות אימון דו-ידניות, היפרפרמטרים. יעד: מעל 60% הצלחה.
~4 שעותהפעל ושפר את המדיניות הדו-ידנית שלך דָרוּשׁ
הגדרת הסקת מסקנות לשתי זרועות, פרוטוקול הערכה דו-ידנית, מצבי כשל ייחודיים לדו-ידניים וגלגל התנופה של הנתונים לשיפור.
~שעתייםהתמוטטות זמן
| יְחִידָה | נוֹשֵׂא | זְמַן |
|---|---|---|
| יחידה 0 | אוריינטציה דו-ידנית | ~30 דקות |
| יחידה 1 | הגדרת חומרה | ~3 שעות |
| יחידה 2 | תצורת מנהיג/עוקבים | ~2 שעות |
| יחידה 3 | טלאופרציה דו-ידנית ראשונה | ~2 שעות |
| יחידה 4 | איסוף נתונים (100 הדגמות) | ~3 שעות |
| יחידה 5 | אימון מדיניות ACT | ~4 שעות |
| יחידה 6 | פריסה ושיפור | ~2 שעות |
| סַך הַכֹּל | ~16 שעות 30 דקות | |
לוקח בערך 30 דקות. מכסה את המושגים והרשימות הספציפיות הדו-ידניות לפני תחילת עבודת חומרה.