הר וחוט שתי זרועות

מדריך התקנת החומרה המלא שלב אחר שלב עם תמונות ומפרטי מומנט נמצא ב- hardware/dk1/setup. יחידה זו מנחה אותך על ההחלטות והבדיקות החשובות ביותר עבור פעולה דו-ידנית - קרא את זה לצד המדריך הזה.

גיאומטריית סביבת עבודה

הגדרת סביבת עבודה דו-ידנית היא ההחלטה הפיזית המשמעותית ביותר שתקבל. תטעה ותלחם בגבולות המשותפים לאורך כל הדרך. עשה את זה נכון והטלאופרציה תרגיש טבעי כבר מהפגישה הראשונה.

אילוצים עיקריים עבור DK1:

• הפרדת זרועות: התקן את שתי זרועות העוקבים במרחק של 45-55 ס"מ זה מזה (מרכז למרכז לוחות הבסיס). גבולות קרובים יותר מגיעים ללא הימנעות מהתנגשות בין זרועות. יותר זה מזה מגביל את חפיפת סביבת העבודה הדרושה למשימות מסירה.
• הרכבה סימטרית: שני הבסיסים צריכים להיות באותו גובה ועומק מקצה השולחן. השתמש בקצה ישר כדי לאמת יישור - אפילו 1 ס"מ של היסט מציג הטיה שיטתית בנתוני האימון שלך.
• קשיחות טבלה: נדרש שולחן פלדה או עץ קשיח. שתי הזרועות מפעילות מומנט משמעותי במהלך הפעולה. שולחן מתקפל או פלסטיק יתגמש ויכניס חוסר עקביות בין הדגמות שאי אפשר לאמן.
• עמדת זרוע מנהיג: הרכיבו את זרוע המנהיג בגובה הפעלה נוח לפניכם, עם קווי ראייה ברורים למרחב העבודה העוקב. אתה אמור להיות מסוגל לראות את שתי זרועות העוקבים ואת פני המשימה מבלי לסובב את הראש.

שלבי הגדרת החומרה

1. הר את זרועות העוקבים

   הברג את שתי לוחות הבסיס של זרועות העוקבים לשולחן באמצעות חומרת M6 הכלולה בערכה. מומנט ל-8 ננומטר - צמוד אך לא מופשט. ודא שאין סלעים של לוחות הבסיס. מדוד את הפרדת הזרועות והתאם במידת הצורך לפני הידוק מלא.

2. התקן את זרוע הבקר המוביל

   זרוע המנהיג משתמשת במתקן מהדק ואין צורך בהברגה - היא צריכה לנוע בחופשיות. מקם אותו כך שתוכל להגיע בנוחות לכל גבולות המפרק בשתי הידיים. הזרוע המובילה היא ממשק ההפעלה הטלפונית שלך להמשך הדרך הזו, אז ארגונומיה חשובה.

3. חבר כוח לשתי זרועות העוקבים

   חבר את שני ספקי הכוח ואשר את נוריות המצב על בסיס כל זרוע מציגות ענבר מוצק (המתנה, סרוו ללא הפעלה). אל תחבר עדיין USB. ודא שתוויות אספקת החשמל תואמות את מתח הקיר שלך לפני החיבור לחשמל.

4. חבר USB מכל זרוע למחשב שלך

   חבר את כל שלושת כבלי ה-USB-C: זרוע עוקב A, זרוע עוקב B וזרוע מובילה. אשר שמערכת ההפעלה שלך מזהה שלושה התקנים טוריים. לָרוּץ ls /dev/ttyUSB* - אתה צריך לראות ttyUSB0, ttyUSB1, ו ttyUSB2. שימו לב איזו זרוע פיזית ממפה לאיזה נתיב מכשיר - תזדקק לזה ביחידה 2.

5. מיקום מצלמות לכיסוי סביבת עבודה דו-ידנית

   מיקום המצלמה עבור דו-ידנית תובעני יותר מאשר זרוע אחת. אתה צריך: (1) מצלמת סביבת עבודה עם זווית רחבה עם שתי הזרועות ומשטח המשימה המלא גלוי - התקן את זה 60-80 ס"מ מעל השולחן, מצביע ישר למטה או בזווית קלה; (2) מצלמת פרק כף היד על תושבת הקצה העיקרית של זרוע העוקבת. ודא ששתי המצלמות מופיעות בתור /dev/video* מכשירים. ניהול כבלים חשוב - נתב כבלים כך שלא יוכלו להיכנס למרחב העבודה של זרוע העוקבים.

6. סמן את גבול סביבת העבודה עם סרט

   לפני הפעלת סרוו, הזז ידנית כל זרוע עוקבת בטווח המלא שלה וסמן את הגבול החיצוני של סביבת העבודה הנגישה עם סרט על השולחן. ההצטלבות של סביבות העבודה של שתי הזרועות - לשם שתיהן יכולות להגיע בו זמנית - היא אזור המשימות הדו-ידני שלך. סמן את אזור החפיפה הפנימי הזה בצורה ברורה. כל אובייקטי המשימה ימוקמו כאן.

7. הפעלה ובדיקת מצב משותפת באמצעות ממשק משתמש אינטרנט

   פתח דפדפן כדי http://localhost:8080/dk1 לאחר הפעלת שרת החומרה DK1 (מכוסה בהתקנת SDK של יחידה 2). לעת עתה, ודא ששתי הזרועות מגיבות לפקודה "אפשר סרוו" בממשק המשתמש של האינטרנט וכי קריאות המצב המשותפות מתעדכנות בזמן אמת. שתי הזרועות צריכות לדווח על מצבי מפרק סרק ללא דגלי שגיאה.

התייחסות לכיול

זרוע המנהיג היא הפניה לכיול עבור המערכת כולה. לאחר ההרכבה, ודא שמיקום האפס של הזרוע המובילה - כל המפרקים ב-0° - ממפה בצורה נקייה ליציבה ניטרלית וממוקדת בשתי זרועות העוקבים. בדיקת כיול זו מתרחשת ביחידה 2 לאחר התקנת ה-SDK. לעת עתה, ודא שניתן להזיז את זרוע המנהיג באופן ידני לתנוחה ניטרלית ללא כריכה.