ערכה בימנאלית TRLC-DK1
משאב DK1 השלם ביותר באינטרנט. מ-Unboxing ועד הקלטת מערך האימון הבי-ידני הראשון שלך ל-AI - כל שלב נמצא כאן. 9 עמודים המכסים הגדרת חומרה, תוכנה, איסוף נתונים, הדרכות, בטיחות וקהילה.
מסע ההתקנה שלך
בצע את השלבים הבאים לאחר הוצאת ה-DK1 שלך מהארגז. לוקח בערך שעתיים בסך הכל.
unboxing והרכבה
בדוק את התוכן, בדוק את חיבורי הסרוו, התקן חומרה על השולחן
הגדרת תוכנה / התקנת LeRobot
שיבוט trlc-dk1 repo, התקן כתוסף LeRobot עם uv pip install -e .
זיהוי יציאות וכיול
הפעל lerobot-find-port, הקצה יציאות ttyACM*, כייל כל זרוע
מושב טלאופרציה ראשון
הפעל lerobot-teleoperate, ודא מעקב אחר עוקב אחר מנהיג
רישום נתונים דו ידני
השתמש ב-lerobot-record עם סוגי מכשירי bi_dk1_follower ו-bi_dk1_leader
חומרה במבט חטוף
דגמי AI תואמים
ה-DK1 מתעד נתונים בפורמט LeRobot, תואם למדיניות למידה חיקוי מובילה מהקופסה.
ACT
Action Chunking Transformer - אידיאלי לבחירה דו-ידנית. מנבא רצפי פעולה מתצפיות במצלמה.
הצג את הדגם →מדיניות פיזור
הטוב ביותר עבור מניפולציה דו-ידנית עשירה במגע. יוצר מסלולים חלקים תוך שימוש בדיפוזיה מנוגדת על פני חלל מפרקים.
הצג את הדגם →OpenVLA
משימות דו-ידניות מותנות בשפה. משלב הבנת חזון-שפה עם חיזוי פעולה של רובוט.
הצג את הדגם →מדריכים טכניים
תיעוד מפורט המכסה כל שכבה של ערימת התוכנה והחומרה של DK1.