התחלה מהירה של DK1: לפני שתתחיל
תקרא את זה קודם. דף זה אומר לך בדיוק איזו חומרה אתה צריך, איזו תוכנה להתקין, כמה זמן לוקח ההגדרה ומה תוכל לעשות כשתסיים את הנתיב הדו-ידני המלא.
כמה זמן זה לוקח?
מקופסה לאיסוף נתונים דו-ידני. הגדרת שתי הזרועות של ה-DK1 לוקחת יותר זמן מערכה בעלת זרוע אחת - תכנן בהתאם.
זמן סה"כ ביום הראשון: בערך 3-4 שעות לפגישה דו-ידנית ראשונה מלאה. נוח לפרוס על פני יומיים למתחילים.
רשימת חומרה
כל מה שצריך להיות על השולחן שלך לפני שאתה מתחיל. פריטים המסומנים "בקופסה" נשלחים עם ערכת DK1.
-
שתי יחידות זרוע DK1 (מנהיג + עוקב) בתיבה - זרוע עוקב: 7 DOF + תפסן (סרוו DM4340 + DM4310). זרוע לידר: 7 DOF + תפסן (סרוו Dynamixel XL330). שתי הזרועות חייבות להיות נוכחות.
-
שני כבלי USB-C (אחד לכל זרוע) בקופסה - מחבר כל זרוע ליציאות ה-USB של המחשב המארח. השתמש בבקרי USB נפרדים במידת האפשר כדי למנוע מחלוקת ברוחב הפס.
-
ספק כוח לזרוע עוקב בתיבה - זרוע העוקבת (מנועי DM4340) דורשת לבנת כוח ייעודית. זרוע המנהיג מופעלת באמצעות אוטובוס באמצעות USB.
-
חומרת הרכבה על השולחן בקופסה - ברגים M5, לוחות בסיס לשתי הזרועות. הרכבה יציבה היא קריטית: זרוע העוקבת מייצרת מומנטים שיעבירו זרוע לא מאובטחת במהלך הטלאופ.
-
מחשב מארח עם אובונטו 22.04 לא כלול - נדרשת התקנה מקורית של אובונטו. מינימום: 8 GB RAM, 4 יציאות USB 3.0 (2 זרועות + 2 מצלמות). הורד את אובונטו →
-
שתי מצלמות (מבט לפרק כף היד + עילי) לא כלול אך נדרש לאיסוף נתונים - מצלמת USB או RealSense D435i. התקן אחד על כל מתקן קצה של זרוע עוקב, אחד מעל לתצוגה של סביבת העבודה.
-
1.5 מ' × 1 מ' שטח עבודה נקי נדרש - ההגדרה הדו-ידנית דורשת יותר שטח שולחן מאשר זרוע אחת. שתי הזרועות צריכות להגיע למרכז מרחב העבודה המשותף. ראה את דף בטיחות →
הערה ספציפית דו-ידנית: ה-DK1 משתמש בתצורת מנהיג/עוקב. זרוע המנהיג (Dynamixel XL330) מזיזה ביד המפעיל. זרוע העוקבים (DM4340) משכפלת את התנועות הללו בזמן אמת. יש לכייל ולחבר את שתי הזרועות לפני תחילת כל סשן הקלטה. לעולם אל תפעיל רק זרוע אחת.
מה להתקין לפני שתתחיל
ה מדריך התקנה עובר על כל שלב בפירוט. זה הסיכום כדי שתוכלו להתכונן מראש.
מַעֲרֶכֶת הַפעָלָה
אובונטו 22.04 LTS (Jammy). אובונטו 20.04 גם עובד אבל 22.04 מומלץ. macOS ו-Windows אינם נתמכים עבור חומרה אמיתית.
פִּיתוֹן
Python 3.10+ (מצורף עם אובונטו 22.04). התוסף DK1 מכוון ל-Python 3.10+. התקן pip ו-uv:
sudo apt update
sudo apt install python3-pip python3-venv -y
pip install uvROS2 צנוע
ROS2 Humble Hawksbill היא ההפצה המומלצת. ה-DK1 תומך ב-ROS2 עבור שליטה דו-ידנית ברמה גבוהה יותר (אופציונלי - לא נדרש עבור נתיב איסוף הנתונים של LeRobot בלבד):
sudo apt install ros-humble-desktop ros-humble-ros2-control \
ros-humble-ros2-controllers -yLeRobot
LeRobot (HuggingFace) היא המסגרת העיקרית לאיסוף נתונים של DK1. התקן באמצעות pip:
pip install lerobotתוסף DK1 LeRobot
מאגר TRLC-DK1 מספק תוסף LeRobot הרושם את dk1_leader, dk1_follower, bi_dk1_leader, ו bi_dk1_follower סוגי מכשירים:
git clone https://github.com/TRLC-AI/trlc-dk1.git
cd trlc-dk1
uv pip install -e .סימולציה (אופציונלי - אין צורך בחומרה)
אתה יכול לבדוק את ערימת התוכנה DK1 ללא חומרה באמצעות MuJoCo עם הדגם הדו ידני TRLC-DK1:
pip install mujoco
# Clone the DK1 MuJoCo model
git clone https://github.com/TRLC-AI/trlc-dk1-mujoco.git
python trlc-dk1-mujoco/examples/bimanual_sim.pyמודל MuJoCo כולל פיזיקה של זרועות מנהיג וגם עוקב, גיאומטריה נכונה של סביבת עבודה ודינמיקת תפסן. ראה את תוכנה ← סעיף סימולציה להגדרה מלאה.
מה אתה יכול לעשות אחרי הנתיב המלא
לאחר השלמת כל 5 השלבים - ביטול הארגז דרך מערך הנתונים הדו-ידני הראשון - תוכל:
bi_dk1_leader ו bi_dk1_follower סכימת המכשיר
איך לקבל עזרה
אתה לא תמשיך לבד. כאן אפשר לשאול שאלות בכל שלב.
פורום DK1
המקום העיקרי לשאול שאלות הגדרה, לשתף עצות כיול ולקבל תשובות מקהילת SVRC ומהצוות.
בעיות GitHub
דוחות באגים, שאלות תוספים ובעיות קושחה. בדוק בעיות קיימות לפני פתיחת בעיה חדשה.
מַחֲלוֹקֶת
עזרה בזמן אמת ב-#dk1-support. משתמשי DK1 אחרים, מהנדסי TRLC וחברי צוות SVRC פעילים מדי יום.
תמיכה ישירה
פנה ישירות לצוות SVRC לבעיות חומרה, שאלות אחריות או פניות ארגוניות.