הדרכות DK1
מדריכים שנאספו שלב אחר שלב עבור הערכה הדו-ידנית TRLC-DK1. מזיהוי הנמל הראשון ועד להכשרת מדיניות ה-ACT הדו-ידנית הראשונה שלך - הכל מאורגן לפי נושא וקושי.
התחל כאן
חדש ב-DK1? עקוב אחר ההדרכות האלה לפי הסדר. כל אחד מתבסס על הקודם.
אפס עד דו-ידני איסוף נתונים ביום אחד
-
1קרא תחילה את ההתחלה המהירה רשימת בדיקה לחומרה, הערכות זמן, דרישות מוקדמות לתוכנה, והכיוון הדו-ידני של מנהיג/עוקב. לוקח 10 דקות לקרוא; חוסך שעות של איתור באגים.
-
2unboxing והרכבת חומרה אמת את התוכן, בדוק את שתי הזרועות, התקן את החומרה על השולחן, חבר כבלי USB-C ומתח. ~45 דקות.
-
3התקן את תוסף LeRobot + DK1 שכפל את ה-trlc-dk1 repo, התקן עם uv, ודא שסוג ההתקן bi_dk1_follower רשום. ~30 דקות.
-
4זיהוי יציאות ותצורת זרוע הפעל lerobot-find-port עבור כל זרוע, הקצה יציאות ttyACM*, צור את תצורת YAML הדו-ידנית. ~20 דקות.
-
5כייל את זרועות המנהיג והעוקבים הפעל את הליך הכיול עבור כל זרוע בנפרד. יש לחזור על הכיול אם מנתקים או מתקינים מחדש סרוו. ~20 דקות.
-
6מפגש טלאופרציה ראשון הפעל lerobot-teleoperate וודא שזרוע העוקבת עוקבת אחר זרוע המנהיג בפיגור מינימלי וללא תנודה. ~30 דקות.
-
7הקלט את מערך הנתונים הדו-ידני הראשון שלך עקוב אחר זרימת העבודה של ההקלטה בת 8 השלבים: בדיקת בטיחות, אימות מצלמה, הגדרת סצנה, פקודת הקלטת LeRobot, סקירה, דחיפה אל HuggingFace. ~ שעה.
התקנה וחומרה
הרכבה פיזית, הקצאת נמל וכללי udev עבור כריכות נמל קבועות.
unboxing והרכבה
מה באריזה, רשימת בדיקה לבדיקת סרוו, הרכבה על השולחן לשתי הזרועות וניהול כבלים עבור סביבת העבודה הדו-ידנית.
איתור נמלים וכללי udev
כיצד לזהות איזו יציאת ttyACM שייכת לאיזו זרוע, וכיצד ליצור חוקי udev כך שהקצאות יימשכו לאורך אתחול מחדש.
כיול זרועות המנהיג והעוקב
כיול שלב אחר שלב לכל זרוע. מתי לכייל מחדש, כיצד לאמת את איכות הכיול, ומה לעשות אם מפרקים נסחפים.
בטיחות סביבת עבודה דו-ידנית
הימנעות מהתנגשות בין שתי זרועות, נהלי עצירה חשמלית, תצורת אזור בטוח ורצפי כיבוי של שתי הזרועות.
תוכנה ו-SDK
התקנת תוסף DK1, תצורת LeRobot, שליטה דו-ידנית של ROS2 ושימוש ב-Python API.
התקנת תוסף DK1 LeRobot
שכפול trlc-dk1, התקן עם uv, ודא שסוגי ההתקנים bi_dk1_follower ו-bi_dk1_leader רשומים ב-LeRobot.
הגדרת בקרה דו-ידנית של ROS2
בנה את חבילת trlc-dk1-ros2, הפעל את שתי הזרועות עם קובץ ההשקה הדו-ידני, ושלחו פקודות מסלול לכל זרוע.
בקרה דו-ידנית של Python API
שליטה ישירה בשתי הזרועות עם BimanualDK1, קריאת מצבי מפרקים משתי הזרועות בו זמנית, והפעלת לולאה מנהיגה-עוקבת מותאמת אישית.
סימולציה דו-ידנית של MuJoCo
הפעל את המודל הדו-ידני של DK1 ב-MuJoCo, בדוק מדיניות טלאופ ב-sim לפני פריסת חומרה, והפק נתוני אימון סינתטיים.
טלאופרציה
טכניקות טלאופרציה של מנהיג/עוקב, ארגונומיה של סביבת עבודה וטיפים לאיכות הדגמה.
מפגש טלאופרציה דו-מאני ראשון
אמת מעקב אחר עוקב אחר מנהיג, הגדר את ארגונומיה של סביבת העבודה שלך לפעולה בשתי זרועות, ותרגל את הליך האתחול והכיבוי.
Teleoperation להפגנות באיכות גבוהה
טכניקת הדגמה עקבית, כיצד לתאם שתי ידיים למשימות איסוף-ומקום ומשימות מסירה, ושגיאות מפעיל נפוצות שיש להימנע מהן.
מדריך טלפעולה (מלא)
כיסוי מקיף של חומרה, תוכנה ושיטות עבודה מומלצות בכל פלטפורמות זרועות הרובוט הנתמכות על ידי SVRC.
איסוף נתונים והדרכה
הקלטת פרקים דו-ידניים, איכות מערך הנתונים ואימון ACT על הנתונים שלך.
חיבורי חומרה להקלטה דו-ידנית
שתי זרועות, שתי מצלמות, חיווט אספקת חשמל, הקצאת אפיק USB ואימות סנכרון לפני סשן ההקלטה הראשון.
זרימת עבודה של הקלטה דו-ידנית בת 8 שלבים
בדיקת בטיחות, אימות מצלמה, הגדרת סצנה, פקודת הקלטת LeRobot, סקירת פרק ודחיפה ל- HuggingFace Hub.
LeRobot ערכת נתונים דו-ידנית
סכימת הפרק הספציפית ל-DK1: וקטורי פעולה/תצפית 16 מימדיים, שדה arm_sync_delta_ms ומבנה הספריות עבור מערכי נתונים דו-ידניים.
הרכבת ACT על נתונים דו-מנויים של DK1
הגדר והפעל אימון ACT עם כוונון chunk_size עבור משימות דו-ידניות. מדוע ACT מתעלה על מדיניות חד-שלבית עבור מניפולציה מתואמת דו-זרועית.
משאבי קהילה וקריאה נוספת
הדרכות חיצוניות, בניית קהילה ומסלולי למידה של SVRC עבור משתמשי DK1.