למה שתי זרועות?
זרוע רובוט יחידה עוצמתית למשימות שבהן מספיק גורם קצה אחד: איסוף ומקום, מיון, בדיקה. אבל מחלקה גדולה של משימות מניפולציה בעולם האמיתי דורשות ביסודו שתי ידיים - כמו שבני אדם משתמשים בשתי ידיים כמובן מאליו. החזקת מיכל בזמן המזיגה. הרכבת חלקים שדורשים יד אחת לייצוב ואחת להכנסה. קיפול בד, קילוף אריזות, העברת חפץ מיד אחת לשניה באמצע המשימה.
משימות אלו אינן רק "קשות" יותר עם זרוע אחת - הן אינן תואמות מבחינה ארכיטקטונית להגדרה בעלת זרוע אחת. הארכיטקטורה הדו-ידנית של ה-DK1 מעניקה לך גישה לכל מחלקת המשימות הזו. ומכיוון ששתי הזרועות פועלות בסביבת עבודה משותפת עם מצבים משותפים מסונכרנים, מערך הלמידה החיקוי - טל-פעולה של מנהיג/עוקב המוזנת למדיניות אחת - נקי יותר ממה שאתה יכול לצפות.
קונספט המנהיג/עוקב
ה-DK1 משתמש ב-a ארכיטקטורת מנהיג/עוקב לניתוח טלפוני. הרעיון הוא פשוט:
מה אתה זז
זרוע בקר קלת משקל הניתנת לנהיגה לאחור שאתה מתפעל פיזית עם הידיים. אין לו קיבולת עומס - תפקידו היחיד הוא לחוש ולשדר את התנועה המיועדת שלך בתדר גבוה.
מה מבצע את המשימה
שתי זרועות DK1 בעוצמה מלאה המשקפות את זוויות המפרק של המנהיג בזמן אמת. הם מקיימים אינטראקציה עם סביבת העבודה והאובייקטים בפועל. אלו הזרועות שמנהלות את המדיניות המאומנת במהלך הפריסה.
כשאתה פועל מרחוק, אתה מזיז פיזית את זרוע המנהיג. זרועות העוקבים משכפלות את התנועה הזו תוך אלפיות שניות. כאשר אתה רושם נתונים, מצבי מפרק זרוע העוקבים - לא של המנהיג - הם מה שנשמר. כאשר אתה מאמן מדיניות, אתה מאמן את זרועות העוקבים לשחזר את דפוסי התנועה שהמנהיג שלך תפס. זרוע המנהיג נושרת לגמרי בזמן ההסקה.
ארכיטקטורה זו טבעית יותר מהפעלה טלפונית של מקלדת או בקר VR מכיוון שמיפוי התנועה הוא ישיר: הזזת מפות המובילות ב-30° ל-30° על העוקב. הפרופריוספציה של הגוף שלך עוברת ישירות לרובוט.
רשימת חומרה
אמת כל פריט למטה לפני תחילת יחידה 1.
- זרוע עוקב DK1 ×2 - שתי הזרועות מהערכה. ודא ששניהם הגיעו ללא פגע וכל המפרקים נעים בחופשיות כאשר אינם מופעלים.
- זרוע בקר מנהיג DK1 - הבקר הקל יותר, הניתן להפעלה אחורית. אמור להרגיש קל להזזה ביד.
- ספקי כוח ×2 - אחד לכל זרוע עוקבים. כלול בערכה. ודא שמפרט המתח תואם לשקע הקיר שלך (ראה תווית על האספקה).
- כבלי USB-C ×3 - אחד לכל זרוע (שני עוקבים + מנהיג) לחיבור ראשוני. כבלים קצרים יותר (0.5-1 מטר) קלים יותר לניהול בסביבת עבודה דו-ידנית.
- מצלמות ×2 - מצלמת מרחב עבודה אחת עם זווית רחבה (מלמעלה למטה או קדמית) ומצלמת פרק כף יד אחת בזרוע העוקבת הראשית. מצלמה שלישית בזרוע המשנית היא אופציונלית אך מומלצת למשימות עשירות במגע.
- חומרת הרכבה - ה-DK1 דורש הרכבה קבועה עבור שתי זרועות העוקבים. הערכה כוללת לוחות מוברגים. נדרש שולחן קשיח או ספסל מעבדה - שולחן מתקפל יציג רטט שמדרדר את הנתונים שלך.
- סביבת עבודה דו-ידנית - לפחות 80 ס"מ × 60 ס"מ של משטח שטוח שקוף בין שתי הזרועות. סמן את גבולות השגת הזרוע עם סרט במהלך יחידה 1 כדי להגדיר את מעטפת ההפעלה הבטוחה.
אין חומרה פיזית? אתה יכול להשלים את רוב הנתיב הזה בסימולציה הדו-ידנית של MuJoCo. ראה את מדריך התקנת סימולציית DK1 לפני יחידה 1.
רשימת רשימת תוכנה
- אובונטו 22.04 או 24.04 - אותה דרישה כמו OpenArm. VM עובד עבור סים; חומרה אמיתית דורשת לינוקס מקורית לביצועי CAN bus בזמן אמת.
- Python 3.10 ומעלה - לרוץ
python3 --versionלבדוק. - ROS 2 Humble או Jazzy - אם השלמת את הנתיב OpenArm, זה כבר מותקן. לָרוּץ
ros2 --versionלאמת. - DK1 SDK (נפרד מ-OpenArm SDK) - התקנה מכוסה ביחידה 2. אל תתקין כעת - תצורת ההתאמה חייבת להתרחש לאחר ששתי הזרועות מותקנות פיזית.
- LeRobot - אם התקנת את זה מהנתיב של OpenArm, זה יעבוד כאן. פורמט הנתונים הדו-ידניים משתמש באותו מבנה עם שני מערכי מצבים משותפים. נדרשת גרסה ≥0.3.0 לתמיכה דו-ידנית.
- ~25 GB שטח דיסק פנוי - מערכי נתונים דו-ידניים גדולים יותר מערכי נתונים בעלי זרוע אחת (שני זרמי מצב משותפים, שני הזנות מצלמות). מחסומי אימון מוסיפים עוד 5-10 GB.
- GPU עם 10GB+ VRAM - מומלץ בחום. אימון ACT דו-ידני ב-CPU אפשרי אך ייקח 8-12 שעות לריצת אימון טובה. RTX 3080 או טוב יותר מקצץ את זה מתחת ל-2 שעות.
הערכות זמן
הגדרה דו-ידנית אורכת זמן רב יותר מהגדרה בזרוע אחת - גורם בזמן להרכבה, יישור ואימות סנכרון עבור כל יחידה.
| יְחִידָה | מה אתה עושה | זְמַן |
|---|---|---|
| 0 | הכיוון הזה | 30 דקות |
| 1 | הר וחבר שתי זרועות, מצלמות | ~3 שעות |
| 2 | SDK, צימוד מנהיג/עוקב, בדיקת סינכרון | ~2 שעות |
| 3 | מפגש טלאופרציה דו-ידני ראשון | ~2 שעות |
| 4 | הקלט 100 הדגמות מסונכרנות | ~3 שעות |
| 5 | הרכבת מדיניות דו-ידנית של ACT | ~4 שעות |
| 6 | לפרוס, להעריך, לשפר | ~2 שעות |
| סַך הַכֹּל | ~16 שעות 30 דקות | |
תכנן 4-5 מפגשים. יחידות 1 ו-2 הולכות יחד באופן טבעי (הגדרת חומרה + תצורת תוכנה בהפעלה אחת). יחידות 3 ו-4 עדיף לעשות ביחד ברגע שאתה שולט בפעולה דו-ידנית בטלפון. אימון יחידה 5 יכול לפעול בן לילה.
איך לקבל עזרה
- בדוק את בדיקת השלמה בחלק התחתון של כל יחידה בה אתה נמצא - הוא מגדיר בדיוק איך "בוצע" נראה.
- פרסם ב שרשור הפורום של DK1 - כלול את גרסת אובונטו, גרסת SDK, הודעת שגיאה מדויקת ואיזו יחידה אתה נמצא. לבעיות ספציפיות דו-ידניות יש לרוב קודי שגיאה ספציפיים לזרוע; לכלול את שניהם.
- בדוק את סעיף פתרון בעיות ביחידה 2 - הוא מכסה את השגיאות הנפוצות ביותר בסנכרון מנהיג/עוקב.
- הצטרף ל SVRC דיסקורד ב-#dk1-path - תגובה מהירה יותר במהלך שעות היום PST.
חלופת סימולציה
נתיב DK1 תומך בסימולציה דו-ידנית של MuJoCo המשכפלת את ארכיטקטורת המנהיג/העוקבים, מצבי משותף מסונכרנים והזנות מצלמה. אתה יכול להשלים יחידות 0 עד 5 לחלוטין בסימולציה. יחידה 6 (פריסת חומרה אמיתית) דורשת זרועות פיזיות. מדריך הגדרת הסימולציה נמצא ב חומרה/dk1/סימולציה.
התמצאות הושלמה כאשר...
בדקת כל פריט ברשימת הבדיקות של החומרה והתוכנה, אתה מבין את המושג מנהיג/עוקב ויכול להסביר אותו במשפט אחד, אתה יודע איפה לבקש עזרה, והקדשת את הפגישה הראשונה של 3 שעות להגדרת החומרה של יחידה 1.