הפעל בטלפון את המשימה הבי-ידנית הראשונה שלך

דו-ידנית מול טלאופציה חד-זרועית

אם השלמת את נתיב OpenArm, אתה כבר מבין מהי טלאופרציה ומדוע היא מייצרת נתוני אימון טובים יותר מאשר תנועות סקריפט. הפעלה דו-ידנית חולקת את היסודות הללו אך מציגה שני אתגרים נוספים שיעצבו את כל מה שתעשה ביחידות 4 ו-5:

המשמעות העיקרית: הפעלה טלפונית דו-ידנית דורשת תנועה מכוונת יותר, איטית יותר - במיוחד במפגשים המוקדמים. Rushing מייצר הפגנות לא עקביות שקשה להתאמן מהן. כוון לחלק וניתן לחזור על מהיר.

הגדרת הפעלה דו-ידנית

המדריך המלא להגדרת ההפעלה נמצא ב- hardware/dk1/data-collection. חמשת השלבים שלהלן מסכמים את הזרימה להפעלה הדו-ידנית הראשונה שלך:

1. הביתה שתי זרועות העוקבים

   לפני כל פגישה, שלח את שתי הזרועות לתנוחת הבית שלהן באמצעות robot.home(). תנוחת הבית מוגדרת בקובץ התצורה שלך וממקמת את שתי הזרועות במצב ניטרלי וסימטרי עם אפקטי קצה מצביעים כלפי מעלה ואוחזים פתוחים. אשר ששתי הזרועות מגיעות הביתה ללא דגלי שגיאה לפני שתמשיך.

2. הפעל את שרת הפעולה הדו-ידנית

   התחל את צומת הטלאופ DK1: ros2 launch dk1_teleop bimanual_leader_follower.launch.py config:=~/dk1-config.yaml. תראה שיקוף מצב משותף מסונכרן בטרמינל עבור עוקבים שמאל וימין כאחד. ממשק המשתמש של האינטרנט ב localhost:8080/dk1/teleop מציג הדמיה חיה של שתי הזרועות.

3. הגדר את המהירות ל-25% עבור הפגישה הראשונה שלך

   הפעלות בי-ידניות נהנות ממהירות התחלתית נמוכה יותר מאשר עבודה בזרוע אחת. מַעֲרֶכֶת speed_scale:=0.25 בפקודת ההשקה. ב-25%, יש לך זמן לחשוב על תיאום בין שתי הזרועות לפני שתגיב. הגדל ל-50% ברגע שתוכל לבצע את מסירת הקובייה באופן עקבי.

4. כייל סביבת עבודה עבור שתי זרועות בו זמנית

   כשהפעלת הטלאופ פועלת, הזיזו באיטיות את זרוע המנהיג דרך קצוות מרחב המשימה המיועדת שלכם וראו היכן העוקבים מגיעים לגבולות המפרקים שלהם. זהה את אזור החפיפה הדו-ידנית - האזור שאליו שתי הזרועות יכולות להגיע בו-זמנית - וסמן את הגבול שלו עם סרט אם עדיין לא עשית זאת מיחידה 1. כל אובייקטי המשימה במהלך איסוף הנתונים יתחילו ויסתיימו בתוך אזור זה.

5. תרגל את משימת העברת הקובייה

   הנח קוביית קצף בגודל 5 ס"מ במרכז סביבת העבודה הדו-ידנית. תרגל את הרצף הזה: זרוע ימין אוחזת בקובייה מהשולחן ← מרימה אותה למרכז העבודה ← זרוע שמאל תופסת מהזרוע הימנית ← זרוע ימין משחררת ← זרוע שמאל מניחה את הקובייה בצד שמאל של מרחב העבודה ← שתי הזרועות חוזרות הביתה. חזור על הפעולה עד שתוכל לבצע את הרצף הזה בצורה נקייה 6 פעמים ברציפות. זו המשימה שתקליט ביחידה 4.

אבן הדרך הרציפה של 5 דקות

ברגע שאתה מרגיש בנוח עם העברת הקובייה, הפעל הפעלה רציפה של 5 דקות ללא עצירה, ניתוק או הפעלת שגיאת גבול מפרק בשתי הזרועות. זה מאשר שהחומרה, חיבורי ה-USB ואפיק ה-CAN שלך יציבים מספיק כדי לתמוך בסשן הקלטות מלא של 100 הדגמות ביחידה 4.

אם אחת מהזרועות נעצרת במהלך הבדיקה של 5 דקות, שים לב לקוד השגיאה ובדוק את טבלת פתרון הבעיות של יחידה 2 לפני שתמשיך הלאה. בעיית חומרה שמפריעה לבדיקה של 5 דקות תפריע למפגש איסוף הנתונים שלך ברגע הגרוע ביותר.