התחלה מהירה: לפני שתתחיל
תקרא את זה קודם. כפפת המישוש Juqiao היא חיישן לחץ סיבים ארוג - לא כפפה לכידת תנועה. דף זה מסביר מה הוא מודד, לאיזו יד רובוט הוא משתלב, אפשרויות קישוריות (חוטי USB), ומה יפעל כשתסיים את ההגדרה.
מה מודדת כפפת Juqiao
כפפת המישוש Juqiao היא א חיישן חלוקת לחץ, לא גשש זווית משותפת. זו הבחנה חשובה:
- מה הוא מודד: חלוקת לחץ מגע על פני 64 צמתי חישה המכסים את כף היד המלאה, כריות האצבעות וקצות האצבעות - עד 200 הרץ.
- מה זה לא מודד: זוויות מפרקי האצבע או תנוחת יד. זה לא אומר לך איפה האצבעות בחלל.
זה אומר שכפפת Juqiao היא לא התקן קלט עצמאי להפעלה טלפונית עבור בקרת יד רובוט. זוהי שכבת חישה מישוש המגבירה התקן קלט אחר (למשל, מערכת לכידת תנועה, בקרי VR או מצב התאימות של Orca Hand עצמו). הערך העיקרי שלו הוא ב לכידת כוח מגע במהלך הפגנות להכשרת מדיניות.
מקרה השימוש הנפוץ ביותר: ללבוש את כפפת Juqiao בזמן ביצוע ניתוח יד. הכפפה לוכדת כמה אתה לוחץ בעת אחיזה - אות מישוש זה מתועד לצד נתונים משותפים של רובוט לאימון מדיניות עשיר במגע.
עם מה זה משתלב?
את כפפת Juqiao ניתן ללבוש עם כל מערכת יד רובוטית. ההתאמה קובעת כיצד נעשה שימוש בנתונים מישוש בצינור שלך.
יד אורקה
הזיווג הכי חזק. ללבוש את הכפפה בזמן הפעלה מרחוק של Orca Hand במצב תאימות. נתוני לחץ הכפפות תופסים איכות אחיזה שתנוחות המפרקים לבדן אינן יכולות לבטא.
מוּמלָץיד Wuji / ידיים מותאמות אישית
כל יד רובוט מיומנת עם יכולת מישוש בקצות האצבעות יכולה להשתמש בכפפת Juqiao למדידת מגע בצד אדם במהלך הדגמות.
תוֹאֵםחישה עצמאית
השתמש בכפפה עצמאית כדי ללמוד דפוסי אחיזה אנושיים, למדוד שטח מגע במהלך מניפולציה, או להוסיף הערות למערכי נתונים קיימים של וידאו עם אותות לחץ.
נתמךמעקב יד VR
שלב עם מעקב יד Meta Quest: VR נותן זוויות מפרקים, כפפה נותנת לחץ מגע. יחד הם יוצרים אות הפגנה מיומן לחלוטין.
שימוש במחקרחיבור USB קווי
כפפת Juqiao מתחברת באמצעות USB CDC סידורי - אותו פרוטוקול כמו יציאה טורית רגילה. אין גרסה אלחוטית כרגע. כבל ה-USB יוצא מהשרוול שורש כף היד ומתחבר ישירות למחשב המארח שלך.
חֶבִיוֹן
הגרסה בתדר גבוה משיגה עד 200 הרץ דגימת מערך מלא. זמן השהייה הלוך ושוב מאיש קשר ל-Python התקשרות חוזרת היא כ-5-8ms דרך USB, נשלטת על ידי מרווח ה-USB של מערכת ההפעלה. ב-200 הרץ, כל דגימה נמצאת במרחק של 5 אלפיות השנייה - זה מספיק ללכידת חוליות של תחילת מגע, אירועי החלקה ודינמיקה של תפיסה בזמן אמת.
ניהול כבלים להפעלה טלפונית
כבל USB באורך 1.5 מ' נותן מספיק טווח עבור מניפולציה על השולחן. כדי להגיע למשימות מעל גובה השולחן, השתמש בכבל מאריך USB או ברכזת USB המותקנת על פרק כף היד של המפעיל. יש לנתב את הכבל כדי לא להגביל את סיבוב שורש כף היד - נתב אותו לאורך האמה והצמד אותו לשרוול.
אין צורך בהתאמה או עדכון קושחה: הכפפה מופיעה כהתקן USB CDC טורי סטנדרטי. לא נדרשת התקנת מנהל התקן מותאמת אישית בכל מערכת הפעלה - היא מופיעה בתור /dev/ttyACM0 (לינוקס), /dev/tty.usbmodem* (macOS), או COMx (חלונות).
כמה זמן אורכת ההתקנה?
כפפת Juqiao היא החומרה המהירה ביותר במערכת האקולוגית הזו להעלות - מקופסה לנתוני לחץ חי תוך פחות מ-10 דקות.
הגדרה עצמאית כוללת: פחות מ-15 דקות. שילוב עם מערכת יד רובוטית מוסיף עוד 20-30 דקות לסנכרון חותמת זמן.
רשימת חומרה
-
כפפת מישוש Juqiao (יד שמאל או ימין) חיישן לחץ סיבים ארוגים 64 צמתים. זמין בגרסאות בתדר גבוה (200 הרץ) ובגרסאות סטנדרטיות (50 הרץ). מַגָע SVRC לתמחור והזמנה →
-
כבל USB-A (1.5 מ', כלול) נשלח עם הכפפה. שרוול שורש כף היד חושף מחבר USB-A סטנדרטי. הרחבות זמינות אם אתה צריך יותר אורך כבל.
-
מחשב מארח (כל מערכת הפעלה) Python 3.9+ ב-macOS, Linux או Windows. מנהל התקן USB CDC רגיל - ללא התקנת מנהל התקן מותאם אישית.
-
יד רובוט מיומנת (לשימוש טלאופוני) Orca Hand, Wuji Hand, או תואם. הכפפה עובדת עצמאית עבור חישת לחץ אך דורשת יד רובוטית עבור צינור הפעולה הטלאופציונלי + איסוף הנתונים המלא.