מדריך התקנה של כפפות מישוש Juqiao

כפפת Juqiao נשלחת ככפפת טקסטיל ארוגה עם מחבר כבל סרט בפרק כף היד. מודול הרכישה הוא מארז PCB קטן נפרד המטפל בהמרה אנלוגית לדיגיטל ותקשורת USB.

• לבש את הכפפה כמו כפפה רגילה, עם מחבר ה-FPC ממוקם על פרק כף היד.
• השב את כבל הסרט: יישר את כבל סרט ה-FPC ממחבר שורש כף היד של הכפפה ולחץ אותו בחוזקה לתוך שקע הסרט של מודול הרכישה. לחיצה קלה מעידה על מושב בטוח. אם צמתים מציגים אפס קריאות, הסרט אינו יושב במלואו - ראה פתרון בעיות להלן.
• הרכב את המודול: הצמד או סקוטש את מודול הרכישה לרצועת שורש כף היד או תושבת האמה כך שהוא לא יפריע לתנועת שורש כף היד במהלך ניתוח טלפוני.
• חבר USB: חבר את מודול הרכישה למחשב המארח שלך באמצעות כבל ה-USB המצורף.

אין צורך ב-SDK של ספק קנייני. מודול הרכישה מזרים מנות בינאריות ממוסגרות דרך יציאה טורית סטנדרטית - pyserial היא התלות היחידה.

התקן pyserial:

pip install pyserial

ודא שהיציאה הטורית גלויה:

# Linux
ls /dev/ttyUSB* /dev/ttyACM*

# macOS
ls /dev/tty.usbserial-*

# Or use pyserial's port listing tool
python -m serial.tools.list_ports

אשר שידור חי (בדיקת שפיות):

# Replace /dev/ttyUSB0 with your port; 921600 is the default baud rate
python -m serial.tools.miniterm /dev/ttyUSB0 921600

אתה אמור לראות זרם של נתונים בינאריים בקצב הדגימה המוגדר של מודול הרכישה. אם המסוף שקט, בדוק את חיבור ה-USB ואת נורית המודול - הוא אמור לפעום בקצב הדגימה.

מודול הרכישה שולח מסגרות בינאריות באורך קבוע. כל מסגרת מתחילה במפריד התחלה של 2 בתים 0xAA 0x55, ואחריו ספירת ערוצים של 1 בתים N, N × 2 בתים של ערכי לחץ של 16 סיביות גדולות אנדיאנים, וסכום ביקורת של 2 בתים CRC16. אורך מסגרת כולל = 5 + 2N בתים.

קורא מסגרת בסיסי - מדפיס רשימה של ערכי לחץ לכל מסגרת:

import serial, struct, time

BAUD = 921600
PORT = "/dev/ttyUSB0"   # /dev/tty.usbserial-* on macOS, COMx on Windows
HEADER = b"\xaa\x55"

def read_frame(ser: serial.Serial, n_channels: int) -> list[int] | None:
    # Sync to frame header
    buf = ser.read(2)
    if buf != HEADER:
        ser.read_until(HEADER[-1:])
        return None
    raw = ser.read(1 + n_channels * 2 + 2)
    n = raw[0]
    if n != n_channels:
        return None
    pressures = list(struct.unpack_from(f">{n}H", raw, 1))
    # CRC check omitted for brevity — validate in production
    return pressures

with serial.Serial(PORT, BAUD, timeout=0.1) as ser:
    N = 64   # number of sensing nodes — confirm from spec doc
    while True:
        frame = read_frame(ser, N)
        if frame:
            print(frame)   # list of N 16-bit pressure values

לחץ על חלקים שונים של הכפפה וודא שערכי הצומת עולים ויורדים. כל 64 הצמתים צריכים להגיב. אם אזור לא מראה תגובה, בדוק שוב את מושב כבל הסרט הן במחבר הכפפה והן במודול.

חיישני בד כפופים לקיזוז קו הבסיס משינויי טמפרטורה ודחיסה חוזרת. כייל בתחילת כל מפגש לקריאות מדויקות.

• הרפי את הכפפה על משטח שטוח ללא לחץ - אל תלבש אותו במהלך הכיול אלא אם כן אתה יכול להחזיק את היד שלך בשקט ורגוע לחלוטין.
• חלונות: פתח את כלי התצורה של Juqiao, בחר את יציאת ה-COM שלך, לחץ לְחַבֵּר, ואז נווט אל כיול ← אפס. כל קווי הבסיס של הצומת מוגדרים לערכי המנוחה הנוכחיים.
• לינוקס / macOS: שלח את פקודת האפס של התוכנה לפי מסמך פרוטוקול V2.3, או החל חיסור בסיס בסקריפט גשר Python שלך (ללכוד 50 פריימים במנוחה והורידו את הממוצע לכל ערוץ).

# Simple software baseline subtraction (Linux/macOS alternative)
import serial, struct, numpy as np

BAUD, PORT, N = 921600, "/dev/ttyUSB0", 64
HEADER = b"\xaa\x55"

def read_frame(ser):
    ser.read_until(HEADER)
    raw = ser.read(1 + N * 2 + 2)
    return list(struct.unpack_from(f">{N}H", raw, 1))

with serial.Serial(PORT, BAUD, timeout=0.1) as ser:
    ser.reset_input_buffer()
    baseline = np.mean([read_frame(ser) for _ in range(50)], axis=0)
    print("Baseline captured. Starting calibrated stream...")
    while True:
        frame = read_frame(ser)
        if frame:
            calibrated = np.maximum(0, np.array(frame) - baseline)
            print(calibrated.astype(int).tolist())

הפלטפורמה ללא מורא ב platform.roboticscenter.ai תומך בחיישן Juqiao כצומת מישוש בהפעלת טלאופציה. מסגרות לחץ מוקלטות באופן סינכרוני לצד מצבי משותף של רובוט, זרמי מצלמה ושיטות חיישנים אחרות.

רצף הרשמה:

• התחל סשן טלאופ דרך POST /api/teleop/sessions/create-sdk עִם device_type: "juqiao_textile_skin".
• פתח את הפלטפורמה WebSocket בכתובת /api/teleop/ws ושלח את לחיצת היד של הרישום: role: "operator", device_type: "tactile_sensor", capabilities: ["tactile", "pressure_array", "telemetry"].
• על קבלת type: "ready", התחל להעביר מסגרות טלמטריה של JSONL מהקורא הטורי.

פולט JSONL עבור גשר הפלטפורמה:

import serial, struct, time, json, sys

PORT = "/dev/ttyUSB0"
BAUD = 921600
N_CHANNELS = 64
HEADER = b"\xaa\x55"

def read_frame(ser):
    buf = ser.read_until(HEADER)
    if not buf.endswith(HEADER):
        return None
    raw = ser.read(1 + N_CHANNELS * 2 + 2)
    pressures = list(struct.unpack_from(f">{N_CHANNELS}H", raw, 1))
    return pressures

with serial.Serial(PORT, BAUD, timeout=0.05) as ser:
    while True:
        frame = read_frame(ser)
        if frame:
            record = {
                "ts": int(time.time() * 1000),
                "device": "juqiao_textile_skin",
                "variant": "high_frequency_v2.3",
                "pressures": frame,   # flat list, N_CHANNELS values
                "n_channels": N_CHANNELS
            }
            print(json.dumps(record), flush=True)  # JSONL for platform bridge

פורמט מסגרת טלמטריה שנשלח לפלטפורמת WebSocket:

{
  "type": "telemetry",
  "member_id": "juqiao-glove-right",
  "device": "juqiao_textile_skin",
  "variant": "high_frequency_v2.3",
  "pressures": [0, 512, 1024, ...],   // flat array, N_CHANNELS 16-bit values
  "n_channels": 64,
  "ts": 1743680400123                  // Unix millisecond timestamp
}

התאמה עם OpenArm או DK1: בהגדרה טיפוסית של הפעלה טלפונית, שלושה תהליכים נפרדים פועלים במחשב המארח וכל אחד מהם רושם עם אותו מזהה הפעלה - גשר בקרת זרועות הרובוט, הגשר הטורי Juqiao וגשרי מצלמה לתצוגות פרק כף היד וסצנה. הפלטפורמה מיישרת זמן את כל הזרמים באמצעות ts שדה ומאחסן קובץ JSONL פרק בודד לכל הדגמה. במהלך השמעה, הפאנל GloveWorkbench מציג את מפת החום של לחץ המישוש לצד מסלול מפרק הזרוע.

לעיון ב-API מלא המכסה יצירת הפעלה, לחיצת יד של WebSocket והורדת פרקים, עיין ב- הפניה לפלטפורמת SDK API.

• אין התקן טורי בלינוקס: לָרוּץ sudo usermod -aG dialout $USER ולהתנתק/אין. אמת עם lsusb שהמודול מונה. על גרעינים ישנים יותר, modprobe cdc_acm ייתכן שיהיה צורך.
• כל קריאות הלחץ הן אפס: נתק את ה-USB, השב מחדש את סרט ה-FPC בשני הקצוות (מחבר כפפה ומודול), ואז חבר מחדש. בדוק את נורית המודול - היא אמורה לפעום בקצב הדגימה המוגדר.
• היסט קו בסיס גדול בצמתים לא טעונים: הפעל כיול נקודת אפס בטמפרטורת החדר לפני הפגישה. אפשר לכפפה להתייצב במשך 1-2 דקות לאחר הנחתה.
• שגיאות סנכרון מסגרת / נתונים משובשים: ודא שקצב ההחזרה הוא 921600. שטף את המאגר הטורי בפתיחה: ser.reset_input_buffer(). לְהִשְׁתַמֵשׁ read_until(HEADER) באתחול לסנכרן מחדש במקום קריאה באורך קבוע.
• צמתי חיישן מגיבים לאט או מרגישים "דביקים": כפוף בעדינות את הכפפה על פני כל טווח התנועה שלה מספר פעמים לפני הפגישה. בעיות מתמשכות עשויות להצביע על עייפות סיבים - צור קשר עם Juqiao Precision להחלפה.
• גשר פלטפורמה מפיל פריימים ב-200 הרץ: הפחת את קצב הדגימה ל-100 הרץ עבור הפעלות עם כפפה אחת. עבור הגדרות דו-ידניות, אצווה את שתי הכפפות לאובייקט JSON יחיד לכל סימון כדי לצמצם את ספירת ההודעות בחצי.