קהילת BrainCo Revo II

מהו קצב העברת ה-USB עבור BrainCo Revo II?

ה-BrainCo Revo II מתקשר באמצעות USB-CDC (USB טורי) ב- 115200 באוד. פתח את היציאה בדיוק ב-115200 - כל קצב אחר יפיק פלט בלתי קריא. המכשיר מונה כ /dev/ttyACM0 ב-Linux או ביציאת COM ב-Windows. הפקודות הן מחרוזות JSON שהסתיימו בשורה חדשה.

מה הם BLE GATT UUIDs עבור BrainCo Revo II?

ה-BrainCo Revo II חושף שירות BLE GATT עם UUID 0000ffe0-0000-1000-8000-00805f9b34fb. כתוב פקודות למאפיין 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb והירשם להתראות ב- 0000ffe2-0000-1000-8000-00805f9b34fb. אותו פורמט פקודת JSON משמש גם בהעברת USB וגם ב-BLE.

איך עובד מצב לחיצה על מקש פסנתר?

מצב פסנתר מבצע רצף לחיצות בן 4 פאזות לכל אצבע: שלב 1 (20 אלפיות השנייה) מושיט את האצבע למצב ריחוף ניטרלי (סגירה 0.15); שלב 2 (30 אלפיות השנייה) מוריד את האצבע לעומק הלחיצה פרופורציונלי לפרמטר המהירות (0.55-0.95 סגירה); שלב 3 מחזיק את המקש לחוץ למשך הזמן המבוקש; שלב 4 (20 אלפיות השנייה) נסוג חזרה לרחף.

אצבעות שונות יכולות ללחוץ במקביל - נעילות אסינציו לכל אצבע מונעות נפילת תווים.

כיצד אוכל לכייל את אצבעות BrainCo Revo II?

שלח את פקודת הכיול: {"cmd": "calibrate"}. זה מפעיל רצף גלים לכל אצבע: היד נפתחת במלואה, ואז כל אצבע מאגודל ועד זרת נסגרת ל-90% ונפתחת שוב בצעד של 120 אלפיות השנייה בין תנועות. לאחר סיום הגל, כל האצבעות מתייצבות במצב ריחוף ניטרלי (15% סגירה). הקושחה משתמשת ברצף זה כדי לקבוע מגבלות נסיעה לכל אצבע.

האם אוכל לשלוט ב-BrainCo Revo II ללא מכשיר פיזי?

כֵּן. לָרוּץ brainco_revo_agent.py --mock --session YOUR_SESSION_ID כדי להתחיל יד מדומה לחלוטין. מצב מדומה כולל רעש גאוסי בקריאות מיקום, מעקב ריאליסטי של ספירת פקודות ורצף תזמון לחיצת הפסנתר המלא. כל תכונות הטלאופ של הפלטפורמה - פסי מיקום אצבעות, מחווני לחיצה, הקלטת הפעלה - פועלות באופן זהה ללא חומרה. אתה יכול גם להריץ מבחן עצמי עם --self-test אשר מפעיל את כל שיטות ה-API.

מהו יחס סיבוב האגודל ב-BrainCo Revo II?

לאגודל BrainCo Revo II יש 2 DOF: כיפוף וסיבוב. בעת הגדרת מיקום אגודל באמצעות ה-API המאוחד, הסיבוב נגזר כשבריר קבוע מערך הכיפוף: סיבוב = כיפוף × 0.4 (THUMB_ROTATION_RATIO). המשמעות היא שבסגירת אגודל של 50%, מפעיל הסיבוב נע ל-20% מהטווח שלו. אינדקס עד פינקי לכל אחד יש DOF 1 (פלקציה בלבד).

היציאה הטורית שלי היא "הרשאה נדחתה" בלינוקס. איך אני מתקן את זה?

הוסף את המשתמש שלך ל- dialout קְבוּצָה: sudo usermod -aG dialout $USER. צא והיכנס שוב כדי שהשינוי בקבוצה ייכנס לתוקף. אמת עם groups - אתה צריך לראות dialout ברשימה. לאחר מכן נסה שוב לפתוח את היציאה.

מה ההבדל בין set_finger ל-set_pose?

set_finger שולט באצבע אחת: {"cmd":"set_finger","finger":N,"position":P} כאשר N הוא 0-4 ו-P הוא 0-100 (אחוזים). set_pose קובע את כל חמש האצבעות בצורה אטומית בפקודה אחת: {"cmd":"set_pose","positions":[p0,p1,p2,p3,p4]} - מועדף עבור עדכוני תנוחות בו-זמנית עם אחזור נמוך.