מדריך ההתקנה של BrainCo Revo II

התקן תלות של Python

pip install pyserial websockets

חבר וזיהוי היציאה

חבר את ה-Revo II באמצעות USB. בלינוקס המכשיר מונה כ /dev/ttyACM0 (או ttyACM1 אם קיימים התקני ACM אחרים). ב-Windows, בדוק את מנהל ההתקנים עבור יציאת ה-COM.

ls /dev/ttyACM*          # Linux — find the device
# Windows: check Device Manager → Ports (COM & LPT)

תקן הרשאות ב-Linux

אם אתה מקבל שגיאת הרשאה נדחתה, הוסף את המשתמש שלך ל- dialout קבוצה, ולאחר מכן צא והיכנס חזרה:

sudo usermod -aG dialout $USER
# Log out and back in for the change to take effect

אותו פרוטוקול פקודה JSON עובד על BLE GATT. השתמש בנתיב זה עבור פריסות אלחוטיות.

התקן את ספריית BLE

pip install bleak

סרוק את ה-Revo II

import asyncio
from bleak import BleakScanner

async def scan():
    devices = await BleakScanner.discover(timeout=5.0)
    for d in devices:
        print(d.address, d.name)

asyncio.run(scan())
# Look for a device named "BrainCo" or similar — note its address

BLE GATT UUIDs

• שֵׁרוּת: 0000ffe0-0000-1000-8000-00805f9b34fb
• כתוב מאפיין: 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb
• מאפיין הודעה: 0000ffe2-0000-1000-8000-00805f9b34fb

התחבר ושלח פקודה באמצעות BLE

import asyncio, json
from bleak import BleakClient

WRITE_CHAR = "0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb"
ADDRESS = "AA:BB:CC:DD:EE:FF"   # replace with your device address

async def main():
    async with BleakClient(ADDRESS) as client:
        # Close all fingers to 50%
        cmd = json.dumps({"cmd": "set_pose", "positions": [50,50,50,50,50]})
        await client.write_gatt_char(WRITE_CHAR, cmd.encode("utf-8"), response=False)
        await asyncio.sleep(1.0)
        # Open all fingers
        cmd2 = json.dumps({"cmd": "set_pose", "positions": [0,0,0,0,0]})
        await client.write_gatt_char(WRITE_CHAR, cmd2.encode("utf-8"), response=False)

asyncio.run(main())

ערכי המיקום בפרוטוקול JSON הם מספרים שלמים 0-100 (אחוז סגירה). ה- Python SDK משתמש ב-floats מנורמל 0.0–1.0 וממיר באופן פנימי.

פקודות סדרתיות גולמיות

import serial, json, time

port = serial.Serial("/dev/ttyACM0", baudrate=115200, timeout=1.0)

def set_pose(positions):
    pcts = [int(p * 100) for p in positions]
    cmd = json.dumps({"cmd": "set_pose", "positions": pcts}) + "\n"
    port.write(cmd.encode("utf-8"))

# Open all fingers
set_pose([0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0])
time.sleep(1.0)

# Point with thumb extended, close others
set_pose([0.0, 0.8, 0.8, 0.8, 0.8])
time.sleep(1.0)

# Fist
set_pose([1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0])
time.sleep(1.0)

# Open again
set_pose([0.0] * 5)
port.close()

מיפוי אינדקס אצבע

• 0 — אגודל (2 DOF: כיפוף + סיבוב = כפיפה × 0.4)
• 1 - אינדקס (כיפוף DOF אחד)
• 2 - אמצעי (כיפוף DOF אחד)
• 3 - טבעת (כיפוף DOF אחד)
• 4 - פינקי (כיפוף DOF אחד)

קבע אצבע אחת

# Set index finger to 75% closure
cmd = json.dumps({"cmd": "set_finger", "finger": 1, "position": 75}) + "\n"
port.write(cmd.encode("utf-8"))

הכיול קובע מגבלות נסיעה לכל אצבע בקושחה. הפעל זאת לאחר החיבור הראשון ולאחר כל התאמה מכנית.

רצף כיול (אוטומטי)

1. כל האצבעות נפתחות לסגירה של 0%.
2. המתן 300 אלפיות השנייה להתיישבות מכנית
3. עבור כל אצבע (אגודל → מדד → אמצעי → טבעת → זרת):
   • קרוב ל-90% סגירה - המתן 120 אלפיות השנייה
   • פתוח לסגירה של 0% - המתן 120 אלפיות השנייה
4. כל האצבעות מתייצבות במצב ריחוף (15% סגירה)
5. לִשְׁלוֹחַ {"cmd": "calibrate"} לנעול מגבלות קושחה

הפעל כיול באמצעות SDK

import asyncio
from brainco_revo_agent import BrainCoReVoController

async def calibrate():
    ctrl = BrainCoReVoController(mock=False)
    await ctrl.connect("/dev/ttyACM0")
    await ctrl.calibrate()   # runs full wave then sends calibrate cmd
    print("Calibration complete")
    await ctrl.disconnect()

asyncio.run(calibrate())

ה brainco_revo_agent.py מגשר בין ה-Revo II לפלטפורמת RoboticsCenter באמצעות WebSocket, ומאפשר הפעלה מרחוק, ניטור מיקום האצבעות ואיסוף נתוני הדגמה מדפדפן.

הפעל את הסוכן

# Real hardware (USB)
python brainco_revo_agent.py \
  --backend wss://your-backend.run.app \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --device /dev/ttyACM0

# Real hardware (BLE)
python brainco_revo_agent.py \
  --backend wss://your-backend.run.app \
  --session YOUR_SESSION_ID \
  --ble AA:BB:CC:DD:EE:FF

# Mock mode — no hardware required
python brainco_revo_agent.py \
  --backend ws://localhost:8000 \
  --session test-session \
  --mock

מצב פסנתר באמצעות פלטפורמה

הפעל לחיצות על מקש פסנתר מלוח הטלאופ של הדפדפן. כל לחיצה מבצעת את הרצף בן 4 השלבים: הארכה (20 אלפיות השנייה) ← כונן (30 אלפיות השנייה) ← החזקה → חזרה (20 אלפיות השנייה). לחיצות אצבע במקביל נתמכות.

API של SDK ברמה גבוהה

import asyncio
from brainco_revo_agent import BrainCoReVoController

async def main():
    ctrl = BrainCoReVoController(mock=False)
    await ctrl.connect("/dev/ttyACM0")

    # Set all fingers to 60% closure
    await ctrl.set_hand_pose([0.6, 0.6, 0.6, 0.6, 0.6])
    await asyncio.sleep(0.5)

    # Read current state
    snap = await ctrl.snapshot()
    print(snap["positions_dict"])   # {"thumb":0.6, "index":0.6, ...}

    await ctrl.disconnect()

asyncio.run(main())