יד ביונית - בקרת USB ו-BLE
מפרטי BrainCo Revo II
מפרט טכני מלא מתוך תיעוד המפתחים של BrainCo Revo II.
פיזיקלי וקינמטי
| מוֹכֵר | BrainCo |
| דֶגֶם | Revo II (תצורת יד שמאל) |
| DOF סה"כ | 6 (אגודל 2 DOF + אינדקס/אמצע/טבעת/ורודה 1 DOF כל אחד) |
| אגודל DOF | כפיפה + סיבוב (סיבוב = כפיפה × 0.4) |
| אצבע DOF | כיפוף DOF 1 כל אחד: אינדקס, אמצעי, טבעת, זרת |
| טווח מיקום | 0.0 = פתוח לחלוטין · 1.0 = סגור לחלוטין (ציפה מנורמלת) |
| טווח פרוטוקול תיל | 0-100 מספר שלם (אחוז סגירה) |
ממשק USB-CDC
| ממשק USB | USB-CDC (יציאת COM וירטואלית) |
| מכשיר לינוקס | /dev/ttyACM0 |
| שיעור באוד | 115200 (מדויק - שום תעריף אחר לא עובד) |
| תלות בפיתון | pyserial |
Bluetooth Low Energy (BLE) GATT
| שירות BLE UUID | 0000ffe0-0000-1000-8000-00805f9b34fb |
| כתוב מאפיין | 0000ffe1-0000-1000-8000-00805f9b34fb |
| הודע מאפיין | 0000ffe2-0000-1000-8000-00805f9b34fb |
| תלות בפיתון | bleak |
פרוטוקול פיקוד
| פוּרמָט | JSON שהסתיים בשורה חדשה, מקודד UTF-8 |
| set_finger | {"cmd":"set_finger","finger":N,"position":P} - N: 0–4, P: 0–100 |
| set_pose | {"cmd":"set_pose","positions":[p0,p1,p2,p3,p4]} - כל חמשת העמדות מבחינה אטומית |
| לְדַרֵג | {"cmd":"calibrate"} - נעילת מגבלות נסיעה של קושחה |
תזמון מצב פסנתר
| שלב 1 - הארכה | 20 אלפיות השנייה, אצבע למיקום ריחוף (0.15 = 15% סגירה) |
| שלב 2 - כונן | 30 אלפיות השנייה, סע לעומק הלחיצה (0.55-0.95 פרופורציונלי למהירות) |
| שלב 3 - החזקה | משך זמן להגדרה - מקש לחוץ |
| שלב 4 - נסיגה | 20 אלפיות השנייה, הרם בחזרה למצב ריחוף |
| לחץ על טווח עומק | 0.55 (מהירות=0.0) עד 0.95 (מהירות=1.0) |
| מיקום ריחוף | 0.15 (15% סגירה - ניטרלי מוכן להדפסה) |
| לחיצות במקביל | כן - נעילות אסינציו לכל אצבע, ללא הערות שנפלו |
כִּיוּל
| שלב כיול | 120 אלפיות השנייה לאצבע (רצף גלים: אגודל ← זרת) |
| דפוס גל | פתוח → קרוב ל-90% → פתוח (לכל אצבע) |
| מיקום לאחר כיול | כל האצבעות מתיישבות עם ריחוף (15% סגירה) |
| הסדר עיכוב (התחלה) | 300 שניות לפני תחילת הגל |
טלמטריה ו-SDK
| קצב טלמטריה | ברירת מחדל של 10 הרץ (ניתן להגדרה) |
| סוכן פלטפורמה | brainco_revo_agent.py |
| תלות פייתון | pyserial (USB) · bleak (BLE) · websockets (פּלַטפוֹרמָה) |
| URDF | זמין עבור ROS1 ו-ROS2 |
| שדות תמונת מצב | מחובר, מצב, עמדות (צף[5]), עמדות_דיקט, הוא_לחץ, לחיצה כלשהי, הערה הנוכחית, ספירת_פקודה |