חזרה לGlossary
אליפסואיד תמרוניות
ייצוג גיאומטרי של יכולת הרובוט לנוע או להפעיל כוחות בכיוונים קרטזיים שונים בתצורה נתונה. אליפסואיד תמרוניות המהירות נגזר מה-Jacobian: כיוונים עם צירי אליפסואיד גדולים תואמים תנועה קלה; צירים קטנים מציינים קרבה לסינגולריות. מדד התמרוניות של Yoshikawa (det(JJᵀ)) הוא סיכום סקלרי המשמש לאופטימיזציה של תצורה.