חזרה לGlossary
שרשרת קינמטית
שרשרת קינמטית היא סדרה של חוליות גוף קשיח המחוברות בחיבורים היוצרות יחד את המבנה המכני של הרובוט. שרשרת פתוחה (זרוע רובוט סדרתית) בעלת קצה חופשי אחד (אפקטור קצה), מה שהופך את FK לישיר. שרשרת סגורה (רובוט מקביל, hexapod) בעלת לולאות מרובות המספקות קשיחות וגבוה יותר אך דורשות קינמטיקה מורכבת יותר. השרשרת הקינמטית קובעת את מרחב העבודה של הרובוט, סינגולריות, ומטריצת ג'קוביאן המשמשת לבקרה קרטזית. קבצי URDF מתארים שרשרות קינמטיות כעץ של חוליות וחיבורים לסימולציה ותוכנת בקרה. ראה זאת בפועל: חנות החומרה →