Collecte de données

Vérifier que l'étalonnage est à jour

Exécutez l’étalonnage avant chaque nouvelle session si le bras a été démonté ou déplacé. Voir Logiciel → Calibrage.

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyUSB0 \
  --control.type=calibrate

Vérifier les flux de la caméra

python -c "
import cv2
for i in range(4):
    cap = cv2.VideoCapture(i)
    if cap.isOpened():
        print(f'Camera {i}: OK')
    cap.release()
"

Déplacez le bras en position d'origine

Placez le bras suiveur en position d’origine (entièrement étendu, effecteur terminal pointant vers l’avant). Réinitialisez le bras du leader dans la même position avant de démarrer la téléopération.

Configurer la scène de tâches

Placez les objets dans leurs positions de départ cohérentes. Cochez le tableau si nécessaire : des conditions initiales cohérentes sont essentielles à la généralisation des politiques.

Démarrer l'enregistrement LeRobot

python -m lerobot.scripts.control_robot \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyUSB1 \
  --robot.leader_arms.main.type=so101 \
  --robot.leader_arms.main.port=/dev/ttyUSB0 \
  --control.type=record \
  --control.fps=30 \
  --control.repo_id=your-username/so101-pick-place-v1 \
  --control.num_episodes=50 \
  --control.single_task="Pick the red block and place it in the bin" \
  --control.warmup_time_s=3 \
  --control.reset_time_s=8

LeRobot vous invite avant chaque épisode. Pendant l'échauffement, vous pouvez ajuster votre prise sur le bras leader avant le début de l'enregistrement.

Revoir et rejouer les épisodes

python -m lerobot.scripts.visualize_dataset \
  --repo_id=your-username/so101-pick-place-v1 \
  --episode_index=0

Supprimez immédiatement les épisodes de mauvaise qualité. Recherchez les images de caméra perdues, les vitesses articulaires irrégulières ou l'exécution de tâches incomplètes.

Pousser vers HuggingFace Hub

huggingface-cli login
python -m lerobot.scripts.push_dataset_to_hub \
  --repo_id=your-username/so101-pick-place-v1