Démarrage rapide : avant de commencer
Lisez ceci en premier. Le SO-101 est adapté aux débutants et fonctionne immédiatement avec LeRobot : pas de bus CAN, pas de modules de noyau, pas de ROS requis pour démarrer. Cette page vous indique exactement ce dont vous avez besoin, combien de temps cela prend et ce que vous pourrez faire une fois terminé.
Ce qui rend le SO-101 différent
Si vous venez d'OpenArm ou si vous choisissez entre des plateformes, voici la distinction clé.
Le SO-101 utilise Servomoteurs de bus série Feetech STS3215 - pas les moteurs de bus CAN comme OpenArm. Cela a deux implications majeures :
- Câblage plus simple : Les 6 servos sont connectés en série sur un seul bus série USB 3 Mbps. Un câble USB vers votre PC. Pas de pilotes SocketCAN, pas de modules de noyau, pas de mise en place de l'interface.
- Fonctionne sur n'importe quel système d'exploitation : macOS, Windows et Linux sont tous pris en charge. Vous n'avez pas besoin d'Ubuntu ou d'une installation Linux native.
Le compromis est une charge utile inférieure (250 g contre 1 kg) et une bande passante de contrôle inférieure — le SO-101 est idéal pour le placement sur table et la collecte de données pour l'apprentissage par imitation. Il est utilisé dans des dizaines de laboratoires universitaires et constitue le bras le plus courant dans la communauté LeRobot.
LeRobot natif : Le SO-101 est l'une des plateformes de référence dans la base de code HuggingFace LeRobot. Vous pouvez suivre directement le démarrage rapide officiel de LeRobot – aucune configuration de robot personnalisée n'est nécessaire.
Combien de temps cela prend-il ?
Des pièces à votre premier épisode LeRobot enregistré.
Durée totale du premier jour : environ 2,5 à 3 heures. Plus rapide que n'importe quel bras de bus CAN car il n'y a pas de configuration de pilote de noyau. Les débutants terminent généralement dans l’après-midi.
Liste de contrôle du matériel
Le SO-101 est un kit DIY. Procurez-vous vos propres pièces ou achetez un kit pré-assemblé dans la boutique SVRC.
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Bras SO-101 (bras suiveur) Bras 6-DOF avec 6× servos Feetech STS3215, cadre imprimé en 3D ou usiné CNC. Imprimer des fichiers sur GitHub →
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Bras leader (facultatif mais recommandé) Un deuxième SO-101 utilisé comme périphérique d'entrée de téléopération. Le leader-suiveur donne des démonstrations de la plus haute qualité. Peut commencer avec le clavier téléop si vous n'avez qu'un seul bras.
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Servocontrôleur USB Feetech (adaptateur de bus STS/SCS) Un par bras : connecte les servos à votre PC via USB. Parfois appelée « carte de pilote de servo de bus série ». Disponible dans la boutique SVRC →
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Alimentation 5 V CC (3 A par bras minimum) Non inclus avec les kits de bricolage. Toute alimentation régulée de 5 V avec connecteur cylindrique fonctionne. Les 6 servos consomment ~2A en charge maximale.
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PC hôte (Windows, macOS ou Linux) Python 3.10+ requis. Aucune exigence Linux native : le pilote de bus série est un périphérique USB CDC standard. Minimum : 8 Go de RAM.
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Câble USB-A pour servocontrôleur Câble USB standard. La plupart des cartes contrôleurs utilisent USB-A vers USB-B ou USB-A vers micro-USB.
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Webcam USB ou Intel RealSense Facultatif pour la configuration, requis pour la collecte de données. La webcam USB fonctionne bien. RealSense D435i ajoute de la profondeur mais n'est pas requis par LeRobot.
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Surface de montage stable Le SO-101 est un bras de table. Fixez-le ou boulonnez-le à un établi : il ne doit pas glisser pendant les démonstrations, sinon l'étalonnage dériverait.
Que faut-il installer avant de commencer
Le Guide de configuration parcourt chaque étape. Ceci est le résumé afin que vous puissiez vous préparer à l’avance.
Python3.10+
Requis. Installer à partir de python.org sous Windows/macOS, ou utilisez votre gestionnaire de packages système sous Linux. Vérifier:
python --version # or python3 --version
# Should show Python 3.10.x or higherLeRobot
La seule bibliothèque dont vous avez besoin pour contrôler, calibrer et enregistrer avec le SO-101. Installer dans un environnement virtuel :
python -m venv ~/.venvs/so101
source ~/.venvs/so101/bin/activate # Windows: .venvs\so101\Scripts\activate
pip install lerobotLeRobot comprend la configuration du robot SO-101, les scripts d'étalonnage des servos et le pipeline complet d'enregistrement des données. Voir le Page du logiciel pour la configuration complète.
Pilote série USB
Sous Windows, installez le pilote CP2102 ou CH340 en fonction de votre carte de servocontrôleur. Sous macOS et Linux, le pilote est généralement inclus. Vérifier:
# Linux / macOS — look for the device
ls /dev/ttyUSB* /dev/tty.usbserial*
# Windows — check Device Manager for "USB Serial Device"Aucun ROS requis
Le SO-101 fonctionne entièrement via l'interface Python de LeRobot sur USB série. Vous n'avez pas besoin de ROS2, SocketCAN ou de tout autre pilote de noyau. C'est le principal avantage par rapport aux bras CAN-bus pour les débutants.
Ce que vous pouvez faire après le cheminement complet
Après avoir terminé la configuration, l'étalonnage et la première collecte de données, vous pourrez :
lerobot calibrate — pas de mesure manuelle
Comment obtenir de l'aide
Le SO-101 dispose d'une communauté active sur GitHub, HuggingFace et le forum SVRC.
Forum SO-101
Posez des questions de configuration, partagez des versions et obtenez des réponses de la communauté et de l'équipe SVRC.
LeRobot GitHub
Le SO-101 est un robot de première classe dans la base de code LeRobot. Vérifiez les problèmes pour les bogues spécifiques au SO-101.
SO-ARM100GitHub
Fichiers de conception matérielle, nomenclature, instructions d'assemblage et fichiers d'impression 3D pour le cadre SO-101.
Assistance directe
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