SO-101
Spécifications techniques
Spécifications matérielles et logicielles complètes pour le bras robot open source SO-101.
Mécanique
Mécanique
| Paramètre | Valeur |
|---|---|
| Degrés de liberté | 6 degrés de liberté 5 articulations de bras + 1 pince |
| Actionneurs | Piedech STS3215 Servo bus série, couple de décrochage de 15 kg·cm |
| Atteindre | ~500mm |
| Charge utile | ~500g Varie selon la pose du bras et la température du servo |
| Poids (bras uniquement) | ~800g Cela dépend du matériel imprimé ; PLA typique |
| Matériau de construction | PLA imprimé en 3D + matériel disponible dans le commerce |
| Type de joint | Revolute (toutes les articulations) |
| URDF disponible | Oui – maintenu par la communauté, inclus dans le dépôt LeRobot |
Électrique
Électrique
| Paramètre | Valeur |
|---|---|
| Tension d'entrée | 12 V CC Alimentation minimum 3A recommandée |
| Serviteurs | Bus série Feetech STS (en série) |
| Interface PC | Adaptateur USB vers série Puce CH340 ou CP2102 |
| Connecteur | Connecteurs servo de style JST (selon la norme STS3215) |
| Protection de polarité | Aucun intégré – vérifiez la polarité avant la première connexion |
Logiciel
Communication et logiciels
| Paramètre | Valeur |
|---|---|
| Communication | Série USB /dev/ttyACM* on Linux, /dev/tty.usbserial-* on macOS |
| Débit en bauds par défaut | 115 200 bauds |
| Type d'appareil LeRobot | so101
Utilisez --robot.type=so101 dans toutes les commandes CLI LeRobot
|
| SDK | HuggingFace LeRobot (installateur pip lerobot) |
| VersionPython | 3.10+ |
| Prise en charge du système d'exploitation | Linux (Ubuntu 22.04+), macOS |
| Format des données | Format du jeu de données LeRobot (Parquet + vidéo, compatible HuggingFace Hub) |
| Simulation | URDF disponible pour l'intégration de MuJoCo et PyBullet |
Construction et coût
Construction et coût
| Paramètre | Valeur |
|---|---|
| Coût de construction DIY | ~100-200 USD Varie selon l'approvisionnement en servo, le filament d'impression et la région |
| Origine de la nomenclature | Dépôt GitHub de HuggingFace LeRobot |
| Pièces imprimables | Fichiers STL disponibles dans le dépôt SO-101 GitHub |
| Licence Open Source | Apache 2.0 (via LeRobot) |
| Prédécesseur | SO-100 (SO-101 est la version mise à jour avec des supports de servo améliorés) |
Où se procurer des pièces : La nomenclature complète est conservée dans le Dépôt HuggingFace LeRobot. Recherchez « SO-101 » pour trouver les fichiers BOM et STL actuels. Les servos peuvent provenir directement de Feetech ou via des fournisseurs d’électronique courants.
BOM
Nomenclature
Composants prêts à l'emploi pour un ensemble complet de téléopération suiveur + leader. Toutes les pièces structurelles sont imprimées en 3D à partir de fichiers STL dans le Référentiel GitHub SO-ARM100.
| Composante | Qté (jeu de 2 bras) | Coût unitaire (États-Unis) | Source |
|---|---|---|---|
| Engrenage STS3215 7,4 V 1/345 (C001) — joints suiveurs et épaulement de leader | 7 | ~13,89$ pièce | Alibaba |
| Engrenage STS3215 7,4 V 1/191 (C044) — base et coude de leader | 2 | ~13,89$ pièce | Alibaba |
| Engrenage STS3215 7,4 V 1/147 (C046) — poignet et pince leader | 3 | ~13,89$ pièce | Alibaba |
| Carte de commande du moteur Waveshare | 2 | ~10,60$ pièce | Amazone/Akizuki |
| Câble USB-C (paquet de 2) | 1 | ~$7.00 | Amazone |
| Alimentation 5 VCC | 2 | ~10,00 $ chacun | Amazone |
| Pinces de table (paquet de 4) | 1 | ~$9.00 | Amazone |
| Jeu de tournevis (Phillips #0 et #1) | 1 | ~$6.00 | Amazone |
| Pièces structurelles imprimées en 3D (filament PLA+) | — | Coût du filament uniquement | Imprimez-vous (STL dans le dépôt) |
Coût total estimé : ~ 230 USD pour un ensemble complet de suiveurs et de leaders (tarif américain). Un seul bras suiveur coûte à lui seul environ 122 USD. Les prix dans l’UE sont comparables (~ 226 € pour l’ensemble complet). Des kits pré-assemblés sont disponibles auprès de PartaBot, Studio de graines, et WaouhRobo.
Actionnement
Rapports de démultiplication du bras de leader
Le bras suiveur utilise un rapport de démultiplication uniforme de 1/345 sur les 6 articulations (STS3215 C001). Le bras de guidage utilise trois rapports de démultiplication différents pour équilibrer la conduite arrière et la capacité de supporter son propre poids :
| Articulation | motif | Rapport de démultiplication | Code de pièce |
|---|---|---|---|
| Base / Plateau d'épaule | STS3215 7,4 V | 1 / 191 | C044 |
| Lifting des épaules | STS3215 7,4 V | 1 / 345 | C001 |
| Flexion du coude | STS3215 7,4 V | 1 / 191 | C044 |
| Flexion du poignet | STS3215 7,4 V | 1 / 147 | C046 |
| Rouleau de poignet | STS3215 7,4 V | 1 / 147 | C046 |
| Pince | STS3215 7,4 V | 1 / 147 | C046 |
Rapport inférieur = plus de recul. Les articulations que l'opérateur bouge le plus fréquemment (poignet, pince) utilisent 1/147 pour une résistance plus légère. L'épaule utilise 1/345 pour un couple plus important afin de supporter le poids du bras. Le bras suiveur utilise 1/345 partout pour un couple de décrochage maximal.
Comparez avec d'autres matériels
Découvrez comment le SO-101 se compare aux autres bras de la plate-forme, notamment l'OpenArm 1 et le kit bimanuel DK1.
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