Guide de configuration du SO-101

Le SO-101 est un bras entièrement open source. Toutes les pièces sont soit imprimées en 3D, soit disponibles sous forme de matériel disponible dans le commerce répertorié dans la nomenclature LeRobot sur HuggingFace.

Pièces dont vous avez besoin

• 6 × servomoteurs Feetech STS3215
• Pièces structurelles imprimées en 3D (fichiers STL dans le dépôt SO-101 GitHub)
• Câble adaptateur USB vers série (puce CH340 ou CP2102)
• Alimentation 12V (3A minimum)
• Câbles de servo et matériel de connecteur (par nomenclature)

Liste de contrôle d'assemblage

• Imprimer tous les composants structurels (base, liens, effecteur final)
• Installez les servos STS3215 dans leurs boîtiers de liaison respectifs
• Acheminez les câbles des servos à travers les canaux de câbles imprimés
• Servos en série dans le bon ordre (ID 1 à 6 de la base à la pointe)
• Fixez la base sur une surface stable avant de mettre sous tension
• Lire le page de sécurité avant de mettre sous tension

Tous les composants structurels du SO-101 sont imprimables FDM à l'aide d'imprimantes de bureau standard. Les fichiers STL sont organisés en impressions de fichiers uniques pour chaque bras, ce qui facilite le découpage.

Paramètres de tranche recommandés

Fichiers STL — Lesquels imprimer

Des impressions pré-arrangées en fichier unique sont disponibles pour les tailles de lit courantes :

• Lit 220×220 mm (Ender 3) :
  • Disciple: STL/SO101/Follower/Ender_Follower_SO101.stl
  • Cuisinière: STL/SO101/Leader/Ender_Leader_SO101.stl
• Lit 205×250 mm (Prusa / UP) :
  • Disciple: STL/SO101/Follower/Prusa_Follower_SO101.stl
  • Cuisinière: STL/SO101/Leader/Prusa_Leader_SO101.stl

Le SO-101 est supporté nativement par HuggingFace LeRobot. Aucun plugin supplémentaire n'est nécessaire : installez simplement LeRobot.

Installer LeRobot

# Using pip
pip install lerobot

# Or with uv (recommended)
uv pip install lerobot

Autorisations du port série Linux

Sous Linux, les ports série sous /dev/ttyACM* exiger que l'utilisateur soit dans le dialout groupe. Exécutez ceci une fois, déconnectez-vous et reconnectez-vous :

sudo usermod -aG dialout $USER
# Then log out and back in, or run:
newgrp dialout

Conditions préalables

• Python3.10+
• Linux (Ubuntu 22.04 recommandé) ou macOS
• Pilote USB vers série installé (pilote CH340 sur macOS ; généralement préinstallé sur Linux)

Trouvez le port série USB correct pour le bras, puis exécutez le script d'étalonnage LeRobot pour définir les positions zéro du servo.

Trouver le port série

python lerobot/scripts/find_motors_bus_port.py

Branchez et débranchez le câble USB lorsque vous y êtes invité. Le script identifie le port auquel le bras est connecté. Valeurs typiques :

# Linux:  /dev/ttyACM0  (or ttyUSB0 for CH340 adapters)
# macOS:  /dev/tty.usbmodem*  or  /dev/tty.usbserial-*

Exécuter l'étalonnage

Déplacez le bras dans toute son amplitude de mouvement lorsque vous y êtes invité :

python lerobot/scripts/calibrate.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0

Exécutez le script de téléopération en mode bras unique pour vérifier que toutes les articulations répondent correctement avant de connecter un bras leader.

python lerobot/scripts/teleoperate.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0

Que vérifier

• Les 6 articulations répondent aux commandes sans sauter
• Aucun avertissement de décrochage du servo ou de surcharge dans le terminal
• La pince s'ouvre et se ferme sur toute la plage
• Aucun accrochage de câble à aucune position de joint

Le SO-101 fonctionne comme un bras autonome ou comme un bras suiveur avec un bras leader pour la téléopération. L’utilisation d’un deuxième bras comme leader produit des démonstrations de meilleure qualité pour l’apprentissage par imitation.

Mode autonome (clavier / programmatique)

python lerobot/scripts/teleoperate.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0

Avec un bras leader (par exemple leader DK1)

python lerobot/scripts/teleoperate.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --teleop.type=so101 \
  --teleop.port=/dev/ttyACM1

Enregistrez des démonstrations en utilisant record.py. Les données sont enregistrées au format LeRobot et peuvent être transférées directement vers HuggingFace Hub pour la formation.

Enregistrement de base

python lerobot/scripts/record.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --dataset.repo_id=your-org/so101-dataset \
  --dataset.task="pick cube"

Avec une caméra USB

python lerobot/scripts/record.py \
  --robot.type=so101 \
  --robot.port=/dev/ttyACM0 \
  --robot.cameras.top.type=opencv \
  --robot.cameras.top.index=0 \
  --dataset.repo_id=your-org/so101-dataset \
  --dataset.task="pick cube"

Enregistrer les bonnes pratiques

• Enregistrez au moins 50 démonstrations par tâche avant la formation
• Varier les positions et les orientations des objets à travers les épisodes
• Utiliser descriptif --dataset.task noms pour un filtrage ultérieur
• Les caméras OAK-D ou Intel RealSense fonctionnent bien pour la collecte de données en profondeur
• Vérifiez les téléchargements de l'ensemble de données sur HuggingFace Hub après chaque session