Communauté et assistance

La nomenclature complète, les fichiers STL pour l'impression et les instructions d'assemblage sont conservés dans le Dépôt HuggingFace LeRobot sur GitHub. Recherchez "SO-101" dans le dépôt. Les servos Feetech STS3215 peuvent être achetés directement auprès de Feetech ou auprès de fournisseurs d'électronique courants tels qu'Amazon ou AliExpress.

Oui, nativement. Le SO-101 est directement pris en charge par HuggingFace LeRobot sans aucun plugin supplémentaire nécessaire. Installez LeRobot et utilisez --robot.type=so101 dans toutes les commandes CLI :

pip install lerobot
# or:
uv pip install lerobot

python lerobot/scripts/calibrate.py --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyACM0

Aucun enregistrement manuel ou configuration supplémentaire n’est nécessaire après l’installation.

Oui. Utilisez un SO-101 comme bras leader et un deuxième SO-101 (ou un bras leader DK1) comme périphérique d'entrée. Les deux se connectent via USB série et sont pris en charge nativement par LeRobot. Pour une configuration de suiveur bimanuel avec le leader DK1, voir le Page NSP1 pour plus de détails sur la configuration.

Sous Linux, les ports série USB sous /dev/ttyACM* exiger que l'utilisateur soit dans le dialout groupe. Exécutez ce qui suit, puis déconnectez-vous et reconnectez-vous :

sudo usermod -aG dialout $USER

Vous pouvez également accorder un accès temporaire avec sudo chmod 666 /dev/ttyACM0. Si le port n'apparaît toujours pas, vérifiez que le pilote USB vers série CH340 ou CP2102 est installé. Sous macOS, vous devrez peut-être installer le pilote CH340 séparément.

Parcourez cette liste de contrôle dans l’ordre :

1. Vérifiez que l'alimentation 12 V est connectée et que la polarité est correcte.
2. Vérifiez que le câble USB est correctement connecté au PC et à l'adaptateur de bus servo.
3. Vérifiez que vous utilisez le bon port dans votre commande (exécutez find_motors_bus_port.py)
4. Vérifiez que chaque servo a un ID unique (1 à 6 de la base à la pointe) - les ID en double provoquent des échecs de communication
5. Relancer l'étalonnage : python lerobot/scripts/calibrate.py --robot.type=so101 --robot.port=/dev/ttyACM0
6. Inspectez les connexions des câbles de servo pour détecter les connecteurs desserrés ou inversés.

Toute webcam USB fonctionne avec le pilote de caméra OpenCV intégré de LeRobot. Utiliser --robot.cameras.top.type=opencv et --robot.cameras.top.index=0 dans le record.py commande.

Pour une collecte de données approfondie, CHÊNE-D (Luxonis) et Intel RealSense D435 sont des options recommandées par la communauté. Ceux-ci fournissent une profondeur RVB + à 30 ips et sont pris en charge par les pilotes de caméra LeRobot.