SO-101 Sécurité

Consignes de sécurité

Lisez ces directives avant d'allumer votre SO-101 pour la première fois. Le bras est léger mais les servos peuvent appliquer suffisamment de force pour causer des blessures ou des dommages s'ils sont mal utilisés.

Protection des servos

Les servos Feetech STS3215 sont les composants les plus sensibles du SO-101. Une manipulation incorrecte peut dépouiller les engrenages ou brûler les enroulements.

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Ne faites pas marche arrière lorsque vous êtes sous tension Forcer manuellement une articulation à bouger pendant que la puissance est appliquée peut détruire le servoréducteur. Éteignez toujours avant de repositionner le bras à la main.
  • Ne neutralisez jamais manuellement une articulation lorsque le bras est sous tension : envoyez toujours d'abord une commande d'arrêt logicielle.
  • Évitez de respecter les limites de déplacement communes à plusieurs reprises ; configurer les limites logicielles pour qu'elles s'arrêtent avant les limites physiques
  • Si un servo émet un clic ou un grincement, arrêtez immédiatement le fonctionnement et inspectez les engrenages.
  • Laissez les servos refroidir entre de longues sessions d'enregistrement : les positions soutenues à forte charge génèrent de la chaleur.
  • Ne dépassez pas la charge utile nominale (~ 500 g) lorsque le bras est complètement étendu.

Sécurité électrique

Le SO-101 fonctionne sur 12 V CC. Une tension incorrecte ou une polarité inversée peut endommager définitivement les servos.

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Vérifiez la polarité avant de vous connecter Vérifiez que la polarité du connecteur d'alimentation correspond à la polarité du bus servo avant la première utilisation. Une polarité inversée peut détruire tous les servos simultanément sans avertissement visible.
  • Utilisez une alimentation régulée de 12 V CC évaluée à 3 A ou plus
  • N'utilisez jamais un chargeur d'ordinateur portable ou une alimentation non réglementée comme substitut
  • Inspectez toutes les connexions des câbles de servo avant de mettre sous tension après tout remontage.
  • Gardez la zone de travail sèche – ne travaillez jamais à proximité de liquides
  • Utilisez une multiprise avec un interrupteur accessible comme coupure manuelle de l'alimentation 12 V.

Qualité de construction et maintenance

Le SO-101 utilise des pièces structurelles imprimées en 3D. La qualité d’impression et l’étanchéité de l’assemblage affectent directement la sécurité du fonctionnement.

  • Vérifiez à nouveau toutes les vis après l'assemblage initial : les vibrations peuvent desserrer le matériel lors de la première utilisation.
  • Inspectez toutes les vis de montage du servo une fois par mois ou après toute collision
  • Vérifiez le délaminage ou la fissuration des couches dans les pièces imprimées, en particulier au niveau des interfaces de joint.
  • Remplacez toute pièce imprimée présentant des fractures de contrainte visibles avant de poursuivre l'opération.
  • Utiliser une densité de remplissage minimale de 20 % pour les pièces structurelles ; 40 %+ recommandé pour les supports de servo

Configuration de l'espace de travail

Le SO-101 est un bras léger, mais une base non sécurisée peut basculer ou glisser lors de mouvements rapides, créant ainsi un danger.

  • Boulonnez ou fixez solidement la base à une table solide avant la première mise sous tension.
  • Gardez les mains et les objets hors de portée du bras pendant le fonctionnement motorisé.
  • Définissez un espace de travail dégagé autour du bras – évitez l'encombrement que le bras pourrait heurter
  • Pour une utilisation en classe ou en laboratoire, ayez toujours une deuxième personne présente ou visible lors des tests initiaux.
  • Acheminez les câbles USB et d'alimentation loin des chemins de déplacement communs pour éviter les accrocs

Exigences d'étalonnage

L'étalonnage définit les positions zéro du servo. Un fonctionnement sans étalonnage ou avec des données d'étalonnage périmées peut entraîner un mouvement inattendu du bras.

Recalibrez toujours après le remontage. Si vous démontez un joint, réexécutez calibrate.py --robot.type=so101 avant d'utiliser le bras. Les données d'étalonnage stockées à partir d'une configuration précédente produiront des zéros communs incorrects.
  • Exécutez l'étalonnage à la première mise sous tension après l'assemblage
  • Recalibrer après tout démontage de joint, remplacement de servo ou collision
  • Vérifiez que tous les joints atteignent leurs positions d'étalonnage sans obstruction avant d'enregistrer

Procédures d'urgence

Le SO-101 n'a pas d'arrêt d'urgence matériel. Utilisez les méthodes logicielles et matérielles ci-dessous.

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Arrêt d'urgence Débranchez le câble USB pour couper immédiatement la communication avec le bras. Le bras conservera sa position actuelle jusqu'à ce que l'alimentation soit également coupée. Débranchez l'alimentation 12 V pour mettre complètement hors tension.
  • Arrêt du logiciel : Appuyez sur Ctrl+C dans le terminal exécutant les scripts du robot – le bras désactivera le couple du servo et deviendra mou
  • Arrêt matériel : Débranchez le câble USB : le bras maintient sa position mais cesse de recevoir des commandes
  • Mise hors tension complète : Débranchez l'alimentation 12 V - tous les servos se désengagent ; soutenir le bras avant de faire cela pour éviter qu'il ne tombe sous l'effet de la gravité
  • Gardez l'espace de travail dégagé afin de pouvoir accéder rapidement au câble USB ou à l'interrupteur d'alimentation.

Retour à la configuration

Suivez le guide de configuration pour la présentation complète de l'assemblage et du logiciel.

Guide de configuration Communauté et FAQ Centre SO-101