Bras open source à faible coût

Bras robotique SO-101

La voie la plus abordable vers l’apprentissage des robots. Construisez-le, calibrez-le et commencez à collecter des données d'apprentissage par imitation avec LeRobot en un après-midi.

Démarrer la configuration → Parcours d'apprentissage →
6
Degrés de liberté
STS3215
Servomoteurs Feetech
USB
Communication série
~$150
Coût de construction DIY
La voie la plus abordable vers l’apprentissage des robots. Le SO-101 est un bras 6-DOF entièrement open source, piloté par la communauté, utilisé dans les laboratoires universitaires du monde entier. Il est supporté nativement par HuggingFace LeRobot — installer lerobot, exécutez l'étalonnage et commencez à collecter des données.
Commencer

Votre parcours d'installation

Des pièces en main à la première collecte de données. Cela prend environ 3 à 4 heures au total en fonction du temps d'impression 3D.

1

Assemblée

Imprimez ou recherchez des pièces, installez les servos Feetech STS3215, acheminez les câbles

~60 minutes
2

Installation du logiciel

Installez LeRobot via pip ou uv, vérifiez que le type d'appareil so101 est disponible

~15 minutes
3

Détection et calibrage des ports

Trouvez le port série, exécutez l'étalonnage, déplacez le bras sur toute la plage

~20 minutes
4

Premier test de mouvement

Exécutez le script de téléopération pour confirmer que toutes les articulations répondent correctement

~15 minutes
5

Téléopération

Utiliser comme bras suiveur avec un bras leader ; vérifier le suivi leader-suiveur

~30 minutes
6

Collecte de données

Enregistrez des démonstrations avec lerobot-record, transférez l'ensemble de données vers HuggingFace Hub

En cours
Ouvrir le guide de configuration complet →
Aperçu technique

Le matériel en un coup d'œil

Degrés de liberté 6 degrés de liberté
Actionneurs Servomoteurs Feetech STS3215
Atteindre ~500mm
Charge utile ~500g
Communication Série USB (115 200 bauds par défaut)
Logiciel LeRobot natif (robot.type=so101)
Construire Matériel imprimé en 3D + disponible dans le commerce
Coût ~100-200$ (bricolage)
Spécifications complètes → Informations de sécurité →
Intégration de l'IA

Modèles d'IA compatibles

Le SO-101 enregistre les données au format LeRobot, compatible avec les principales politiques d'apprentissage par imitation prêtes à l'emploi.

ACT

Action Chunking Transformer – idéal pour les tâches de sélection et de placement. Prédit les séquences d'action à partir des observations de la caméra.

Voir le modèle →

Politique de diffusion

Idéal pour les manipulations riches en contacts. Génère des trajectoires fluides en utilisant la diffusion débruitante sur l’espace articulaire.

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OuvertVLA

Tâches de manipulation conditionnées par le langage. Combine la compréhension du langage visuel avec la prédiction des actions du robot.

Voir le modèle →
Parcourir les ensembles de données → Tous les modèles →
Plongées profondes

Techniques de guidage

Articles de recherche et guides couvrant l’intégralité du parcours d’apprentissage SO-101.

Parcours d'apprentissage étape par étape SO-101 → Guide d'assemblage et de configuration → Détection et calibrage des ports → Configuration de la téléopération → Collecte de données avec LeRobot → FAQ de la communauté et dépannage →
Configuration bimanuelle

Fonctionne très bien avec

Le SO-101 fonctionne comme un bras suiveur autonome pour la collecte de données à un seul bras, ou associez-le à un bras leader pour la téléopération bimanuelle.

Bras de chef DK1

Utilisez le SO-101 comme suiveur avec le bras leader DK1 pour une téléopération bimanuelle de haute qualité et une collecte de données d'apprentissage par imitation. Les deux sont natifs de LeRobot et partagent une communication série USB.

En savoir plus sur DK1 →
Choisir votre bras

Le SO-101 est-il fait pour moi ?

Le SO-101 et le kit bimanuel DK1 sont tous deux open source et compatibles LeRobot. Ils ciblent différents niveaux de capacité et de budget.

Fonctionnalité SO-101 Kit bimanuel DK1
Prix ​​(bricolage) ~ 122 $ (abonné uniquement)
~ 230 $ suiveur + ensemble leader		 Nettement plus élevé
Les moteurs DM + l'adaptateur CAN ajoutent un coût
DOF 6 + pince (un seul bras) 7 + pince (par bras, bimanuel)
Charge utile / rigidité ~500 g — manipulation de petits objets Charge utile plus élevée, articulations plus rigides
Impression 3D requise Oui — PLA+, couches de 0,2 mm, remplissage à 15 %
Ou achetez un kit pré-imprimé		 Partiel — châssis en tôle + quelques pièces imprimées
Difficulté de montage Faible – assemblage par vis, sans outils spéciaux Moyen — étalonnage du moteur, câblage CAN
Intégration LeRobot Indigène - so101_follower Plugin — dk1_follower (installer séparément)
Meilleur cas d'utilisation Recherche débutante, chercheurs individuels, laboratoires soucieux de leur budget, premier robot Manipulation bimanuelle avancée, collecte de données professionnelle, tâches plus lourdes
Recommandation: Commencez avec le SO-101 si vous débutez dans l'apprentissage des robots, si vous travaillez seul ou avec un budget serré. Passez au DK1 ou à un système bimanuel similaire lorsque vous avez besoin d'une charge utile plus élevée, d'une coordination à deux bras ou d'un contrôle conjoint plus précis pour des tâches complexes.
En savoir plus sur DK1 → Comparez tout le matériel →
Obtenez de l'aide et partagez

Communauté

Vous avez une question ou souhaitez partager votre version SO-101 ?

Forum → FAQ et assistance → LeRobot sur GitHub →

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