Index du didacticiel Paxini Gen3
Guides étape par étape, depuis les données du premier contact jusqu'aux politiques d'apprentissage des robots tactiles. Commencez par le didacticiel 1 si vous venez de terminer la configuration du logiciel. Passez au didacticiel 3 ou 4 si vous disposez déjà d’un flux de capteur fonctionnel.
Détection de base : lecture au premier contact
Installez le SDK Paxini, connectez le capteur via USB-C et écrivez un script Python de 5 lignes qui imprime les données de pression en direct. Exécutez le visualiseur de carte thermique intégré pour confirmer que chaque taxel fonctionne. Terminez ceci avant tout autre tutoriel.
Comprendre les données tactiles
Apprenez la structure spatiale du réseau de pression, calibrez les seuils de détection de contact pour votre pince, implémentez une fonction de détection de préhension et visualisez les événements de contact au fil du temps. Couvre la différence entre la pression, la force et la zone de contact.
Synchronisation tactile avec un bras robot
Montez le Gen3 sur votre pince, acheminez les câbles USB le long du bras et utilisez MultiSourceSync pour enregistrer des images synchronisées (état du bras, tactile, caméra). Vérifiez l’alignement de l’horodatage et enregistrez un épisode de test de 10 secondes.
Enregistrement d'un ensemble de données tactiles LeRobot
Utilisez le schéma étendu de l'ensemble de données LeRobot pour enregistrer 50 démonstrations de saisie et de placement avec des canaux tactiles. Appliquez la liste de contrôle qualité, signalez automatiquement les événements de glissement et vérifiez que votre ensemble de données est prêt pour la formation aux politiques.
Former une politique sensible au toucher
Ajouter observation.tactile comme modalité d’entrée dans ACT ou Politique de Diffusion. Calculez des statistiques de normalisation à partir de votre ensemble de données, exécutez une formation et évaluez par rapport à une référence de vision uniquement sur des objets déformables et transparents.
Détection de la qualité de préhension en temps réel
Implémentez un classificateur en ligne léger qui fonctionne à la fréquence du capteur (500 Hz) et signale les saisies instables en temps réel. Utilisez les résultats comme signal de récompense pour l’adaptation des politiques en ligne.
Vous préférez un parcours d'apprentissage structuré?
Les didacticiels 1 à 5 ci-dessus sont les mêmes unités que dans le modèle officiel. Parcours d'apprentissage Paxini Gen3 — un programme séquencé de 8 heures avec des contrôles d'achèvement, des estimations de temps et un suivi des progrès. Commencez par là si vous débutez dans la détection tactile.