Démarrage rapide : avant de commencer
Lisez ceci en premier. Le Paxini Gen3 est un capteur de pression et de force haute densité, pas un capteur de mouvement. Cette page explique ce qu'il mesure, les pinces sur lesquelles il se monte, les options de connexion (USB-C ou sans fil) et ce que vous utiliserez une fois la configuration terminée.
Ce que mesure le Paxini Gen3
Le Paxini Gen3 est un système de capteurs de pression et de force tactiles haute densité conçu pour être monté sur le bout des doigts, les coussinets des doigts ou les paumes du robot. Il s’agit d’une distinction importante par rapport aux capteurs de mouvement ou aux capteurs de force-couple au poignet :
- Ce qu'il mesure : Pression de contact distribuée (carte spatiale), ampleur totale de la force de contact, zone de contact et emplacement du centroïde de contact — jusqu'à 500 Hz.
- Ce qu'il ne mesure PAS : Angles des articulations, pose des bras ou vitesse. Il ne sait pas où se trouve la pince dans l’espace, mais seulement quelles forces s’exercent sur la surface de contact.
Cela signifie que le Paxini Gen3 est un modalité de détection qui augmente la préhension de votre robot, pas un contrôleur autonome. Sa principale valeur est de mesurer la qualité du contact lors de la préhension – en capturant les événements de glissement, la zone de contact et la répartition de la pression que les caméras et les capteurs proprioceptifs ne peuvent pas observer.
Le cas d'utilisation le plus important : Montez des capteurs Gen3 sur le bout de vos doigts de préhension, puis enregistrez des démonstrations de manipulation. Le signal tactile indique votre politique si une prise est stable — des informations que la vision seule ne peut pas fournir de manière fiable, notamment pour les objets déformables ou transparents.
Sur quoi se monte-t-il ?
Paxini Gen3 utilise un système d'adaptateur adhésif + à vis qui s'adapte à toute surface plate ou incurvée du bout des doigts. Aucun usinage personnalisé requis pour les pinces standard.
Main d'orque
La variante du bout des doigts se monte directement sur chaque doigt Orca. Détection tactile sur toute la main avec 5 capteurs synchronisés sur un seul hub USB. Idéal pour la recherche de manipulation adroite.
Recommandéeallegro principal
Les variantes du bout du doigt et du coussinet du doigt s'attachent aux facettes plates de chaque doigt Allegro. Supports d'adaptateur disponibles chez Paxini. Fonctionne avec le matériel v3 et v4.
VérifiéRobotiq 2F-85 / 2F-140
La variante de paume se monte sur chaque face de doigt. La configuration à capteur unique couvre la surface de contact principale. Courant dans les cas d’utilisation industriels de sélection et de placement et d’inspection qualité.
VérifiéPinces personnalisées/imprimées en 3D
Le système de montage adhésif fonctionne sur toute surface propre et plane. L'épaisseur du capteur est de 2,1 mm, suffisamment fine pour être intégrée dans la plupart des conceptions personnalisées du bout des doigts sans problèmes de dégagement.
CompatibleBras ouvert + pince
Associez-le à n’importe quelle pince compatible OpenArm. Les données du capteur sont diffusées via USB aux côtés des données conjointes OpenArm pour des enregistrements synchronisés via le SDK de la plateforme.
SoutenueDétection autonome
Utilisez-le sans bras robotique pour étudier la manipulation humaine, mesurer la pression de contact pendant les tests de produits ou collecter des données de référence pour l'apprentissage par imitation.
SoutenueOptions filaires et sans fil USB-C
Le Paxini Gen3 prend en charge deux modes de connexion :
USB-C (recommandé)
Chaque module de capteur se connecte via USB-C vers le PC hôte ou un hub USB monté sur le poignet du robot. Le capteur apparaît comme un périphérique USB HID standard — aucune installation de pilote n'est requise sur aucun système d'exploitation. Plusieurs capteurs (par exemple, les cinq doigts) se connectent via un hub USB 3.0 et apparaissent comme des appareils distincts.
La latence aller-retour entre le contact et le rappel Python est d'environ 2 à 4 ms sur USB-C à un échantillonnage de 500 Hz. Ceci est suffisant pour détecter les transitoires de glissement (durée <10 ms) en temps réel.
Sans fichier (BLE 5.2)
La variante Gen3 Wireless remplace le port USB-C par une radio BLE 5.2 et une batterie rechargeable de 150 mAh (autonomie de 8 heures). Le taux d'échantillonnage sans fil est limité à 200 Hz. La latence est d'environ 10 à 15 ms, ce qui est acceptable pour la collecte de données mais pas pour les boucles de contrôle en temps réel.
Pour l'intégration du robot, utilisez USB-C. Le sans fil est utile pour les études de la main humaine et les tests sur banc. La gestion des câbles sur un bras de robot est petite : acheminez le câble le long du bras et fixez-le avec des serre-câbles ou une enroulement en spirale.
Combien de temps prend l'installation ?
Temps total entre le déballage et la carte thermique tactile en direct : environ 1,5 heure pour une configuration à capteur unique. Les configurations multi-doigts ajoutent 20 à 30 minutes par capteur supplémentaire.
Configuration autonome totale : environ 35 minutes. L'intégration avec un bras robotique pour l'enregistrement synchronisé ajoute 45 minutes supplémentaires pour le câblage, la gestion des câbles et la vérification de l'horodatage.
Liste de contrôle du matériel
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Module de capteur Paxini Gen3 (variante du bout du doigt, du bout du doigt ou de la paume) Spécifiez votre pince lors de la commande - Paxini expédie l'adaptateur de montage approprié dans la boîte. Contactez SVRC pour connaître les tarifs →
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Câble USB-C (0,5 m, inclus) ou hub USB pour les configurations multi-capteurs Chaque capteur utilise un port USB-C. Pour une configuration à 5 doigts, utilisez un hub USB 3.0 alimenté monté au poignet du robot pour minimiser la taille du faisceau de câbles.
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Adaptateur de montage pour votre pince cible Inclus dans la boîte pour les séries Orca Hand, Allegro et Robotiq 2F. Pour les pinces personnalisées, utilisez le support adhésif universel (inclus) ou demandez un support personnalisé.
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PC hôte – n’importe quel système d’exploitation (macOS, Linux, Windows) Python 3.10+. Aucun pilote personnalisé requis : le capteur est répertorié comme un périphérique USB HID standard. Linux recommandé pour l'intégration du bras robot (ROS2).
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Bras ou pince de robot (pour une intégration complète) Tout bras compatible : OpenArm, Franka, série UR, personnalisé. Le capteur fonctionne de manière autonome pour les tests sur banc, mais nécessite un bras pour le pipeline complet de collecte de données.